[发明专利]吊篮机构及外墙施工机器人

权利要求书

1.一种吊篮机构，其特征在于，包括：

吊篮框架，包括安装部，用于安装执行装置；

悬挂组件，包括牵引件连接组件和伸缩组件，所述牵引件连接组件设置于所述伸缩组件上方并与所述伸缩组件连接，所述牵引件连接组件用于与牵引件连接，所述伸缩组件包括与所述吊篮框架连接的多个连接部，多个所述连接部沿所述吊篮框架周侧均匀分布，各所述连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；

提升组件，安装于所述牵引件连接组件，用于带动所述悬挂组件和所述吊篮框架随所述牵引件上升或下降；

其中，所述安装部位于所述悬挂组件一侧，使得所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

2.如权利要求1所述的吊篮机构，其特征在于，所述伸缩组件还包括与所述连接部数量相同的铰接部，所述铰接部相对于所述连接部靠近所述牵引件连接组件设置，至少两个所述铰接部彼此铰接形成铰接节点，各所述铰接节点之间相互连接，所述伸缩组件通过所述铰接节点与所述牵引件连接组件连接。

3.如权利要求2所述的吊篮机构，其特征在于，所述伸缩组件包括多个伸缩调节件，所述伸缩调节件能够刚性地调节自身长度，所述伸缩调节件一端为所述连接部，所述伸缩调节件另一端为所述铰接部。

4.如权利要求3所述的吊篮机构，其特征在于，所述连接部和所述铰接部均为四个，四个所述铰接部两两一组形成两个铰接节点，同组的两个所述伸缩调节件沿轴向构成铰接面；

所述悬挂组件还包括横连杆，所述横连杆的两端分别与两个所述铰接节点铰接连接，所述横连杆沿长度方向分别与两个所述铰接面交叉。

5.如权利要求4所述的吊篮机构，其特征在于，所述提升组件包括提升机，所述牵引件连接组件包括提升机安装架，所述提升机安装于所述提升机安装架用于与所述牵引件连接。

6.如权利要求5所述的吊篮机构，其特征在于，所述悬挂组件还包括分别铰接连接于所述提升机安装架两侧的第一连板和第二连板，所述第一连板和所述第二连板分别与所述横连杆的两端铰接。

7.如权利要求5所述的吊篮机构，其特征在于，所述提升组件还包括安全锁，所述安全锁设置于所述提升机上方，所述安全锁能够在所述牵引件发生异常时锁住所述牵引件。

8.如权利要求7所述的吊篮机构，其特征在于，还包括倾角检测器以及调平控制器，所述倾角检测器安装于所述吊篮框架，用于检测所述吊篮框架的倾斜信息，所述调平控制器与所述倾角检测器以及所述伸缩组件信号连接，所述调平控制器根据所述倾斜信息控制所述连接部的伸缩。

9.一种外墙施工机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-8中任一项所述的吊篮机构，以及

执行装置，所述执行装置安装于所述安装部，所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

10.如权利要求9所述的外墙施工机器人，其特征在于，所述执行装置设置于所述伸缩组件上方，所述执行装置的运动方向与任意相邻的两个所述连接部的伸缩方向构成的平面交叉。