[发明专利]吊篮机构及外墙施工机器人

说明书

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种吊篮机构及外墙施工机器人。本发明公开的吊篮机构包括：吊篮框架、悬挂组件以及提升组件，吊篮框架包括用于安装执行装置的安装部，悬挂组包括牵引件连接组件和伸缩组件，牵引件连接组件设置于伸缩组件上方并与伸缩组件连接，牵引件连接组件用于与牵引件连接，伸缩组件包括与吊篮框架连接的多个连接部，多个连接部沿吊篮框架周侧均匀分布，各连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件安装于牵引件连接组件用于带动悬挂组件和吊篮框架随牵引件上升或下降；其中，安装部位于悬挂组件一侧，使得执行装置避让悬挂组件执行作业。本申请既保证了稳定性和平衡性，又保证了执行装置有足够的活动空间。

技术领域

本发明涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种吊篮机构及外墙施工机器人。

背景技术

高空吊篮作为外墙边角施工机器人的核心部件之一，是一种常见的高空施工作业设备，吊篮在执行喷涂作业时，需要较高的吊篮俯仰平衡性；吊篮需要从楼底往楼顶爬升，此时需要较高的左右的平衡性，而传统吊篮至少需要两个吊点。此种吊篮虽能达到左右平衡调节的目的，但却不能解决前后俯仰调节的问题；同时由于是双吊点的原因，需要搭建两套悬架，这就增加了施工工作量；有时候因为楼面炮楼等特征，也会导致两套悬架不好搭建的情况。

发明内容

本发明提供一种吊篮机构及外墙施工机器人，旨在提高现有吊篮机构的平衡性。

第一方面，本发明实施例提供一种吊篮机构，包括：吊篮框架，包括安装部，用于安装执行装置；悬挂组件，包括牵引件连接组件和伸缩组件，所述牵引件连接组件设置于所述伸缩组件上方并与所述伸缩组件连接，所述牵引件连接组件用于与牵引件连接，所述伸缩组件包括与所述吊篮框架连接的多个连接部，多个所述连接部沿所述吊篮框架周侧均匀分布，各所述连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度；提升组件，安装于所述牵引件连接组件，用于带动所述悬挂组件和所述吊篮框架随所述牵引件上升或下降；其中，所述安装部位于所述悬挂组件一侧，使得所述执行装置避让所述悬挂组件执行作业。

根据本实施例的吊篮机构，通过在吊篮框架上设置在安装部，使得执行装置能够位于悬挂组件前侧，避让悬挂组件执行作业，能够既可以保证执行装置有足够的活动空间，又可以使吊篮机构在运动过程中有较高的吊篮稳定性。悬挂组件包括多个沿吊篮框架周侧均匀分布的连接部，使得悬挂组件与吊篮框架稳定连接保持平衡，各连接部分别具有沿自身长度方向伸缩的自由度，使得提升组件在带动悬挂组件和吊篮框架随牵引件上升或下降的过程中，发生偏斜后，可以通过悬挂组件迅速调平，保证了吊篮机构的平衡稳定性，从而保证执行装置的作业质量。

根据本发明第一方面的前述实施方式，所述伸缩组件还包括与所述连接部数量相同的铰接部，所述铰接部相对于所述连接部靠近所述牵引件连接组件设置，至少两个所述铰接部彼此铰接形成铰接节点，各所述铰接节点之间相互连接，所述伸缩组件通过所述铰接节点与所述牵引件连接组件连接。

上述实施方式中，伸缩组件还包括与连接部数量相同的铰接部，铰接部相对于连接部靠近牵引件连接组件设置，至少两个铰接部彼此铰接形成铰接节点，各铰接节点之间相互连接能够形成单吊点结构。各铰接节点之间能够彼此直接连接，进而使得伸缩组件的结构更加稳定，也可以彼此之间通过连接件间接连接，进而为其他机构提供安装空间，伸缩组件通过铰接节点与牵引件连接组件连接，使得伸缩组件能够与牵引件连接组件之间活动连接，便于吊篮机构灵活调整牵引件。

根据本发明第一方面的前述任一实施方式，所述伸缩组件包括多个伸缩调节件，所述伸缩调节件能够刚性地调节自身长度，所述伸缩调节件一端为所述连接部，所述伸缩调节件另一端为所述铰接部。