[发明专利]用于车辆的轨迹规划的方法和系统在审
| 申请号： | 202211170394.6 | 申请日： | 2022-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN115877832A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | S·A·萨贾迪·阿拉米达里;A·维杰库马尔 | 申请（专利权）人： | APTIV技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 师玮;徐敏刚 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
1.一种用于车辆的轨迹规划的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：
确定(802)所述车辆在预定的预测时域内的轨迹的参考，其中，所述参考在所述预测时域期间随时间变化；
基于所述轨迹的所述参考来确定(804)位置误差；以及
基于所述位置误差来确定(806)针对所述车辆的转向命令。
2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述参考是基于tanh函数确定的。
3.根据权利要求1或2所述的计算机实现方法，其中，所述参考是基于横向偏移的初始值(b0)确定的。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述参考是基于待实现的参考值(d)确定的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述参考是基于所述车辆的弧长状态确定的。
6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，其中，所述弧长状态在所述预测时域内变化。
7.根据权利要求5或6所述的计算机实现方法，其中，所述弧长状态是基于曲率和本车速度确定的。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述参考是基于所述车辆的速度(v)确定的。
9.根据权利要求8所述的计算机实现方法，其中，所述速度(v)在所述预测时域内变化。
10.根据权利要求8或9所述的计算机实现方法，其中，所述速度(v)是使用安装在所述车辆处的传感器确定的。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述位置误差是使用模型预测控制确定的。
12.一种计算机系统(900)，所述计算机系统(900)包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现方法的步骤。
13.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求12所述的计算机系统(900)。
14.根据权利要求13所述的车辆，所述车辆还包括传感器(908)，所述传感器被配置为确定所述车辆的位置和所述车辆的速度中的至少一者。
15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的计算机实现方法的指令。
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