[发明专利]用于车辆的轨迹规划的方法和系统

说明书

用于车辆的轨迹规划的方法和系统。用于车辆的轨迹规划的计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定所述车辆的预定预测时域的轨迹的参考，其中，所述参考在所述预测时域期间随时间变化；基于所述轨迹的参考来确定位置误差；以及基于所述位置误差来确定所述车辆的转向命令。

技术领域

本公开涉及用于车辆的轨迹规划的方法和系统。

背景技术

自主驾驶的车辆不仅必须观察所述车辆前方和后方的车辆和其他物体的安全距离，而且必须观察所述车辆的侧面。自主驾驶车辆中的横向控制方法旨在跟踪期望路径，在车道居中应用的情况下，车道中心是期望的路径。该跟踪应用应该以安全和舒适的方式执行。

因此，存在对有效和可靠的跟踪的需要。

发明内容

在一个方面，本公开涉及一种用于车辆的轨迹规划的计算机实现方法，该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行(换言之，实行)的以下步骤：针对预定预测时域确定所述车辆的轨迹的参考，其中，所述参考在所述预测时域期间随时间变化；基于所述轨迹的所述参考，确定位置误差；以及基于所述位置误差，确定所述车辆的转向命令。

根据实施方式，所述参考是基于tanh函数确定的。

根据实施方式，所述参考是基于横向偏移的初始值确定的。

根据实施方式，所述参考是基于要实现的参考值确定的。

根据实施方式，所述参考是基于车辆的弧长状态确定的。

根据实施方式，所述弧长状态在所述预测时域内变化。

根据实施方式，所述弧长状态是基于曲率和本车速度确定的。弧长可以从作为原点的车辆计算。弧长可以从0开始，并且可以基于曲率和本车速度来预测所述预测时域内的剩余状态。

根据实施方式，所述参考是基于车辆的速度(v)确定的。

根据实施方式，所述速度在所述预测时域内变化。

根据实施方式，所述速度是使用安装在车辆处的传感器确定的。

根据实施方式，所述位置误差是使用模型预测控制确定的。

在另一方面，本公开涉及一种计算机系统，所述计算机系统包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置成执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤。计算机系统可以是车辆的一部分。

计算机系统可以包括多个计算机硬件组件(例如处理器(例如处理单元或处理网络)、至少一个存储器(例如存储器单元或存储器网络)以及至少一个非暂时性数据存储装置)。应当理解，可以提供另外的计算机硬件组件并用于在计算机系统中执行计算机实现方法的步骤。非暂时性数据存储装置和/或存储器单元可以包含计算机程序，所述计算机程序用于指示计算机例如使用处理单元和至少一个存储器单元来执行在此描述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面。

在另一方面，本发明涉及一种包括如本文所述的计算机系统的车辆。

根据实施方式，该车辆还包括：传感器，所述传感器被配置为确定所述车辆的位置和所述车辆的速度中的至少一项。

在另一方面，本公开涉及一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的指令。所述计算机可读介质可以被配置为：光学介质，例如光盘(CD)或数字多功能盘(DVD)；磁介质，例如硬盘驱动器(HDD)；固态驱动器(SSD)；只读存储器(ROM)，例如闪存；等等。此外，计算机可读介质可以被配置为可经由诸如因特网连接的数据连接来访问的数据存储。计算机可读介质例如可以是在线数据储存库或云存储。

本公开还涉及一种用于指示计算机执行本文所述的计算机实现的方法的若干或所有步骤或方面的计算机程序。