[发明专利]定位信号遮挡区域规避方法在审
| 申请号： | 202211176574.5 | 申请日： | 2022-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN115421497A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 李胜楠;姚瑶;张杰 | 申请（专利权）人： | 追觅创新科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京子焱知识产权代理事务所(普通合伙) 11932 | 代理人： | 胡晨琛 |
| 地址： | 215104 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位 信号 遮挡 区域 规避 方法 | ||
1.一种定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，户外机器人(100)沿边界行走建立工作区域边界(200)；
S2，所述户外机器人(100)在所述工作区域边界(200)内运行走并建图；
S3，当所述户外机器人(100)进入定位信号遮挡区域(300)时，沿原路后退至有定位信号处，使所述户外机器人(100)能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及
S4，在所述工作区域边界(200)内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。
2.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述工作区域边界(200)内存在多个所述定位信号遮挡区域(300)时，重复步骤S3。
3.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述户外机器人(100)完成定位信号遮挡区域地图的建图后，在所述定位信号遮挡区域地图内进行首次工作。
4.根据权利要求1所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述户外机器人(100)建立所述定位信号遮挡区域地图过程中，同步进行首次工作。
5.根据权利要求1～4任一项所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，步骤S3包括：
S31，当所述户外机器人(100)进入定位信号遮挡区域(300)时，沿原路后退至有定位信号处，所述户外机器人(100)转动预设角度，并向前行驶；以及
S32，判断所述户外机器人(100)是否能够接收到定位信号，并根据判断结果选择是否行驶预设距离。
6.根据权利要求5所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，如果所述户外机器人(100)转动预设角度后仍然不能接收到定位信号，则重复步骤S31。
7.根据权利要求5所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，如果所述户外机器人(100)转动预设角度后能够接收到定位信号，则进行以下步骤：
S33，向回转动至所述步骤S3之前的运动方向，并继续行驶。
8.根据权利要求5所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述预设角度为5°～30°。
9.根据权利要求5所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，所述预设距离为所述户外机器人(100)自身长度的1/2～100倍。
10.根据权利要求1～4任一项所述的定位信号遮挡区域规避方法，其特征在于，步骤S4后，还包括以下步骤：
S5，所述户外机器人(100)存储所述定位信号遮挡区域地图，在后续工作过程中，所述户外机器人(100)按照所述定位信号遮挡区域地图进行工作。
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