[发明专利]定位信号遮挡区域规避方法

说明书

本发明涉及户外机器人技术领域，尤其涉及一种定位信号遮挡区域规避方法。该方法包括以下步骤，S1，户外机器人沿边界行走建立工作区域边界；S2，户外机器人在工作区域边界内行走并建图；S3，当户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，使户外机器人能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及S4，在工作区域边界内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。通过该定位信号遮挡区域规避方法能够为户外机器人创建定位信号遮挡区域地图，使定位信号遮挡区域与实体障碍物，例如灌木、大树、湖、建筑等的自动规避方式相同，从而避免了户外机器人在定位信号遮挡区域中定位失败而无法进行后续正常工作，实现了户外机器人实时定位。

技术领域

本发明涉及户外机器人技术领域，尤其涉及一种定位信号遮挡区域规避方法。

背景技术

当前，户外机器人在室内以及室外的应用日趋广泛，且能够执行越来越先进的任务。但由于户外机器人(如割草机)的工作区域内会存在一些灌木、大树、湖、建筑等和其他结构的花园的布局的复杂的工作区域。当户外机器人在上述区域工作时，由于灌木、花园岛或者大树的遮挡，导致无法传输数据，户外机器人就无从得知自己的所处位置。

为解决上述问题，亟待提供一种定位信号遮挡区域规避方法，解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提出一种定位信号遮挡区域规避方法，以达到户外机器人能够回避定位信号遮挡区域，以便于保证实时定位位置的效果。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种定位信号遮挡区域规避方法，包括以下步骤：

S1，户外机器人沿边界行走建立工作区域边界；

S2，所述户外机器人在所述工作区域边界内运行走并建图；

S3，当所述户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，使所述户外机器人能够接收定位信号后，转动一定角度，继续行驶；以及

S4，在所述工作区域边界内行走完成后，定位信号遮挡区域地图建图完成。

作为一种可选方案，所述工作区域边界内存在多个所述定位信号遮挡区域时，重复步骤S3。

作为一种可选方案，所述户外机器人完成定位信号遮挡区域地图的建图后，在所述定位信号遮挡区域地图内进行首次工作。

作为一种可选方案，所述户外机器人建立所述定位信号遮挡区域地图过程中，同步进行首次工作。

作为一种可选方案，步骤S3包括：

S31，当所述户外机器人进入定位信号遮挡区域时，沿原路后退至有定位信号处，所述户外机器人转动预设角度，并向前行驶；以及

S32，判断所述户外机器人是否能够接收到定位信号，并根据判断结果选择是否行驶预设距离。

作为一种可选方案，如果所述户外机器人转动预设角度后仍然不能接收到定位信号，则重复步骤S31。

作为一种可选方案，如果所述户外机器人转动预设角度后能够接收到定位信号，则进行以下步骤：

S33，向回转动至所述步骤S3之前的运动方向，并继续行驶。

作为一种可选方案，所述预设角度为5°～30°。

作为一种可选方案，所述预设距离为所述户外机器人自身长度的1/2～100倍。

作为一种可选方案，步骤S4后，还包括以下步骤：

S5，所述户外机器人存储所述定位信号遮挡区域地图，在后续工作过程中，所述户外机器人按照所述定位信号遮挡区域地图进行工作。