[发明专利]血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：包括基板和驱动电机，所述基板上设有压紧机构和驱动机构，

所述压紧机构包括凸轮、引导轮支架、第一直线导向机构、第二直线导向机构和抵板，第一直线导向机构与第二直线导向机构的方向相互垂直，所述引导轮支架通过第一直线导向机构与基板滑动相连，所述抵板垂直于第一直线导向机构的方向，抵板通过第二直线导向机构与基板滑动相连，所述引导轮支架上设有引导轮，引导轮的轴线平行于抵板，引导轮与引导轮支架自由转动，引导轮支架与基板之间设有将引导轮压向抵板的压簧，所述引导轮支架包括拉动臂，所述拉动臂与凸轮相抵，所述凸轮通过驱动电机驱动；

所述驱动机构驱动抵板沿第二直线导向机构往复运动。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述驱动机构包括固定轴、回转臂、连杆和传动组件，所述固定轴垂直固定于基板上，所述回转臂与固定轴自由转动，所述抵板的一端设有垂直于抵板的连接板，所述连接板上设有条形孔，所述连杆的一端与回转臂的端部铰接，连杆的另一端设有直径与条形孔宽度相配合的窄径段，所述传动组件将驱动电机的转动转换为回转臂绕固定轴的往复摆动。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述传动组件包括摆动板、连接轴和锥连接件，所述回转臂上设有轴线与固定轴轴线相交且相互垂直的摆动板插轴，摆动板上设有轴线相互垂直的插轴轴套和连接轴轴套，摆动板通过摆动板插轴和插轴轴套与回转臂转动相连，连接轴轴套的轴线经过固定轴轴线和插轴轴套轴线的交点，所述锥连接件包括轴线互成α角的两个套管，两个套管分别与驱动电机的转轴和连接轴固定相连，连接轴远离锥连接件的一端与连接轴轴套转动相连。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述第一直线导向机构包括导向支座和导向滑杆，导向支座上设有与导向滑杆相配合的导向滑孔，导向滑杆的一端与引导轮支架固定相连，导向滑杆的另一端穿过导向滑孔，压簧套于导向支座与引导轮支架之间的导向滑杆上。

5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述引导轮支架包相互平行的上架板和下架板，上、下架板之间设有引导轮轴，引导轮通过引导轮轴与引导轮支架转动相连。

6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述上、下架板之间设有不少于2个引导轮轴，引导轮轴沿垂直于第一直线导向机构的方向排列。

7.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述抵板在第二直线导向机构方向上的长度大于任意相邻的两个引导轮的间距。

8.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述第二直线导向机构包括直线滑轨和与直线滑轨相配合的滑块，所述抵板与滑块固定相连。

9.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述回转臂包括上臂板和下臂板，上、下臂板之间通过连接肋相连，上、下臂板的中部与固定轴转动相连，上、下臂板的端部之间设有回转臂轴，回转臂通过回转臂轴与连杆的端部铰接。

10.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，其特征在于：所述连接肋的中部设有缺口，摆动板插轴设置于缺口内侧。