[发明专利]血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置

说明书

本发明提供一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，包括基板和驱动电机，所述基板上设有压紧机构和驱动机构，所述压紧机构包括凸轮、引导轮支架、第一直线导向机构、第二直线导向机构和抵板，引导轮支架与基板之间设有将引导轮压向抵板的压簧，所述引导轮支架上设有引导轮，引导轮与引导轮支架自由转动，所述引导轮支架包括拉动臂，所述拉动臂与凸轮相抵；所述驱动机构驱动抵板沿第二直线导向机构往复运动。本发明的有益效果是由于采用上述技术方案，在输送导丝、导管的过程中，具有导丝、导管夹持稳定，结构简单、紧凑，传动精确且稳定的优点。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体的是一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。血管介入手术已经成为目前治疗心血管类疾病的重要手段，与传统外科手术相比具有切口小、恢复快，效果好的特点。

血管介入手术传统的操作方式是医生采用手动的方式将导管、导丝送入患者体内来完成。血管介入手术中，导管、导丝在血管内穿行主要涉及沿导丝或导管轴线方向的前进、后退和导丝、导管的周向旋转动作，即在导管、导丝的体外部分对导丝或导管施加轴向的推力、拉力以及扭矩，由于操作对象较小，对于医生的操作技术要求高，需长时间培训，并且一般介入手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。

为了解决手动操作导丝的弊端，血管介入手术机器人应运而生。血管介入手术机器人利用机械结构实现导丝、导管的轴向运动以及周向转动，从而代替医生的手动操作。现有技术的血管介入机器人在实现导丝、导管轴向运动的过程中，大多采用夹紧机构夹紧导丝、导管，再通过驱动机构对导丝、导管施以导丝、导管轴向推力，推动导丝、导管沿其轴向运动。该过程中，主要涉及两个问题，一个是对导丝、导管的夹紧力要充足，防止导丝、导管相对于夹紧机构打滑，另一个问题是对夹紧机构的轴向推力是周期性的，即在夹紧的过程中驱动机构施力，而夹紧机构松开的时候，驱动机构复位。驱动机构要紧凑，以减小导丝、导管输送装置的体积，此外，驱动机构的动力源一般采用电机，将电机的转动转化为夹紧机构的往复运动，要求其中的传动机构要稳定且精确。

专利CN114521970A公开了一种用于导丝的运动控制装置以及手术机器人，包括支撑底座、驱动单元、传动单元以及旋转单元，所述导丝设置在所述旋转单元中，所述驱动单元通过所述传动单元与所述旋转单元连接，从而驱动所述旋转单元进行沿直线运动以及旋转运动。在该专利的方案中，导丝通过相对设置的滚轮进行夹持，滚轮和导丝之间的摩擦力提供导丝轴向运动的动力，滚轮与导丝为点接触，接触面积有限，导丝的轴向运动容易产生打滑现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，具有导丝、导管夹持稳定，结构简单、紧凑，传动精确且稳定。

本发明的技术方案是：

一种血管介入手术机器人的导丝、导管输送装置，包括基板和驱动电机，所述基板上设有压紧机构和驱动机构，所述压紧机构包括凸轮、引导轮支架、第一直线导向机构、第二直线导向机构和抵板，第一直线导向机构与第二直线导向机构的方向相互垂直，所述引导轮支架通过第一直线导向机构与基板滑动相连，所述抵板垂直于第一直线导向机构的方向，抵板通过第二直线导向机构与基板滑动相连，所述引导轮支架上设有引导轮，引导轮的轴线平行于抵板，引导轮与引导轮支架自由转动，引导轮支架与基板之间设有将引导轮压向抵板的压簧，所述引导轮支架包括拉动臂，所述拉动臂与凸轮相抵，所述凸轮通过驱动电机驱动；所述驱动机构驱动抵板沿第二直线导向机构往复运动。