[发明专利]机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人自主绕障方法，其特征在于，包括：

获取预设运行路径；

控制机器人沿所述预设运行路径行驶；

若在所述机器人行驶过程中，检测到所述预设运行路径上存在障碍物，获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置；

基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，其中，所述目标节点位置位于所述预设运行路径上；

控制所述机器人沿所述绕障路径行驶，以使得所述机器人绕过所述障碍物并回到所述预设运行路径上。

2.如权利要求1所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述机器人上设置有传感器，所述获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置，包括：

基于局部地图构建方法，构建以所述机器人为中心的局部代价地图；

基于所述传感器，检测所述机器人行驶路径上预设范围内的环境信息，并基于所述环境信息，更新所述局部代价地图；

基于所述局部代价地图，检测所述机器人的行驶路径上是否存在障碍物；

在检测到所述机器人在局部代价地图内的行驶路径上存在障碍物时，控制所述机器人停止，获取所述机器人的当前节点位置和所述障碍物的障碍物信息。

3.如权利要求2所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径之前，还包括：

基于所述传感器，检测所述障碍物的边缘信息；

基于所述机器人与障碍物的预设安全距离以及所述障碍物的边缘信息，在所述预设运行路径上设置所述绕障路径的目标节点，获取所述目标节点位置。

4.如权利要求2所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，包括：

获取预设全局地图，在所述预设全局地图上标记所述目标节点位置，并获取所述当前节点位置和所述目标节点位置的相对位置信息；

基于所述相对位置信息，在所述局部代价地图中循环搜索所述当前节点位置到所述目标节点位置的扩展节点，直至搜索到所述目标节点位置为止；

基于优先级队列，依次保存所述扩展节点，并基于所述优先级队列中各扩展节点的位置信息和移动顺序，生成所述绕障路径。

5.如权利要求4中所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于所述相对位置信息，在所述局部代价地图中循环搜索所述当前节点位置到所述目标节点位置的扩展节点，直至搜索到所述目标节点位置为止，包括：

基于图搜索方法，在所述局部代价地图上搜索所述当前节点位置的相邻节点，获得至少一个待扩展节点；

基于代价值计算方法，计算所述机器人从所述当前节点位置移动到各待扩展节点的节点代价值，以及所述机器人从所述当前节点位置移动到所述目标节点位置的基础代价值，根据所述节点代价值和所述基础代价值，在所述各待扩展节点中确定所述扩展节点；

基于所述图搜索算法，基于已确定的扩展节点获得对应的待扩展节点，并基于所述代价值计算方法，在各待扩展节点中确定所述扩展节点，并继续搜索，直至所述扩展节点与所述目标节点位置重合为止。

6.如权利要求1所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述在检测到所述若在所述机器人行驶过程中，检测到所述预设运行路径上存在障碍物，获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置，包括：

在检测到所述机器人的行驶路径上存在所述障碍物时，获得所述机器人的当前位置与所述障碍物的当前距离；

获取所述机器人的当前速度信息，并基于所述当前速度信息和所述当前距离，控制所述机器人减速行驶，以使得所述机器人在与所述障碍物碰撞之前停止；

获取所述机器人的停止位置和所述障碍物的障碍物信息，其中，所述机器人的停止位置作为所述机器人的当前节点位置。