[发明专利]机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，该方法在检测到机器人的预设运行路径上存在障碍物，通过在预设运行路径上设置一个目标节点位置，作为机器人绕障路径的终点；根据障碍物信息、机器人的当前节点位置以及目标节点位置，在机器人的地图上搜索可以绕过障碍物并到达目标节点位置的绕障路径，从而可以控制机器人沿着绕障路径行驶，以绕过障碍物，并返回到预设运行路径上，继续沿着预设行驶路径运行，同时，可以保留绕障路径，不需要对障碍物进行转移，避免对工作环境的影响，且只需要计算绕开障碍物的路径，能够降低数据运算量，从而提高机器人的运行效率。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

目前，在工业场景中运行的机器人常常需要提前绘制机器人运行的路径。机器人在预先绘制的路径中运行时，如果障碍物出现机器人在运行路径上，很多机器人会停止在障碍物前方，直到障碍物消失，才可以继续运动，这会极大降低现场机器人运行效率。

但是，机器人作业场景中的障碍物可能是生产需要，而不能随意转移，所以需要使得机器人具备避障功能。目前对于机器人避障功能的实现一般是重新绘制一条新的路线进行避障，这样的做法往往会存在很多不确定性，比如开发的新路线上是否会存在其他障碍物，是否会干扰其他设备或机器人的运行等；同时，也加大了数据处理量，降低机器人的运行效率。因此，如何解决目前机器人避障运行的效率低成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，旨在提高机器人避障运行效率。

第一方面，为实现上述目的，本申请提供一种机器人自主绕障方法，所述机器人自主绕障方法包括以下步骤：

获取预设运行路径；

控制机器人沿所述预设运行路径行驶；

若在所述机器人行驶过程中，检测到所述预设运行路径上存在障碍物，获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置；

基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，其中，所述目标节点位置位于所述预设运行路径上；

控制所述机器人沿所述绕障路径行驶，以使得所述机器人绕过所述障碍物并回到所述预设运行路径上。

第二方面，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的机器人自主绕障方法的步骤。

第三方面，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人自主绕障系统，所述机器人自主绕障系统包括至少一个机器人以及如上所述的计算机设备。

第四方面，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的机器人自主绕障方法的步骤。

本申请提供一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，本申请用于提高机器人避障运行效率。通过对机器人预设运行路径上的障碍物检测，能够提前控制机器人做出规避、停止等操作，避免机器人与障碍物发生碰撞；若检测到预设运行路径上存在障碍物，则可以在预设运行路径上设置一个目标节点位置，作为机器人绕障路径的终点；并根据障碍物信息、机器人的当前节点位置以及目标节点位置，在机器人的地图上搜索可以绕过障碍物并到达目标节点位置的绕障路径，从而可以控制机器人沿着绕障路径行驶，以绕过障碍物，并返回到预设运行路径上，继续沿着预设行驶路径运行，同时，可以保留绕障路径，不需要对障碍物进行转移，避免对工作环境的影响，且只需要计算绕开障碍物的路径，能够降低数据运算量，从而提高机器人的运行效率。

附图说明