[发明专利]一种工程机械制动回收控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种工程机械制动回收控制方法，其特征在于，包括：

根据制动踏板的踩踏深度，切换制动模式；其中，所述制动模式包括电机制动模式和混合制动模式；所述混合制动模式包括电机制动和机械制动，所述电机制动模式包括电机制动；

根据所述制动模式，进行制动能量回收。

2.根据权利要求1所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板的踩踏深度，切换制动模式包括：

所述制动踏板的踩踏深度大于第一预设角度时，切换为所述混合制动模式；或

所述制动踏板的踩踏深度小于或等于所述第一预设角度时，切换为所述电机制动模式。

3.根据权利要求1所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述根据所述制动模式，进行制动能量回收包括：

根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩；

根据所述制动扭矩，进行所述制动能量回收。

4.根据权利要求3所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述整车工作参数包括当前车速，所述根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩包括：

在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩。

5.根据权利要求4所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述整车工作参数包括称重信息，所述称重信息包括所述工程机械的当前负载和所述工程机械的极限负载，所述在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩包括：

在制动状态下，当所述当前车速大于所述第一预设车速且小于或等于第二预设车速时，根据所述称重信息和所述当前车速调节所述电机的制动扭矩；所述电机的制动扭矩与所述当前负载正相关，所述电机的制动扭矩与所述极限负载负相关，所述电机的制动扭矩与所述当前车速正相关；其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。

6.根据权利要求4所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述整车工作参数包括称重信息，所述称重信息包括所述工程机械的当前负载和所述工程机械的极限负载，所述在制动状态下，当所述当前车速大于第一预设车速时，根据所述整车工作参数调节所述电机的制动扭矩还包括：

在制动状态下，当所述当前车速大于第二预设车速时，根据所述称重信息调节所述电机的制动扭矩；其中，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述电机的制动扭矩与所述当前负载正相关，所述电机的制动扭矩与所述极限负载负相关。

7.根据权利要求3所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述整车工作参数包括当前车速，所述根据所述制动模式及整车工作参数，调整电机的制动扭矩还包括：

在制动状态下，当所述当前车速小于或等于第一预设车速时，不执行所述制动能量回收。

8.根据权利要求1所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，在所述根据所述制动踏板的踩踏深度，切换制动模式之前，还包括：

根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的开度，进行制动。

9.根据权利要求8所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动包括：

当所述油门踏板的开度为零的持续时间大于预设时间，且所述制动踏板的踩踏深度小于或等于第二预设角度时，采取所述电机制动模式。

10.根据权利要求8所述的工程机械制动回收控制方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板的踩踏深度和油门踏板的踩踏深度，进行制动还包括：

当所述油门踏板的开度为零，且所述制动踏板的踩踏深度大于第二预设角度时，采取所述电机制动模式和/或混合制动模式。