[发明专利]车辆紧急避险方法、装置、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆紧急避险方法，应用于自车车辆，其特征在于，所述车辆紧急避险方法包括：

检测所述自车车辆中各座位位置的乘坐状态，根据所述座位位置的乘坐状态开启紧急避险系统；

检测所述自车车辆周围障碍物的障碍物位置并采集所述自车车辆与所述障碍物的距离以及自车车速，根据所述障碍物位置、所述距离以及所述自车车速确定是否能够规避车辆碰撞；

若确定不能规避车辆碰撞，则根据所述障碍物位置以及各所述座位位置的乘坐状态控制所述自车车辆改变行车方向行驶以进行避让。

2.如权利要求1所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，所述检测所述自车车辆中各座位位置的乘坐状态，根据所述座位位置的乘坐状态开启紧急避险系统的步骤，包括：

采集各座位位置的安全带状态以及压力传感器数值；

若位于右侧的所述座位位置的安全带状态为关闭，或所述压力传感器数值小于预设乘坐阈值，则确定位于右侧的所述座位位置的乘坐状态为无人乘坐；

当位于右侧的各所述座位位置的乘坐状态均为无人乘坐时，开启紧急避险系统。

3.如权利要求2所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，所述采集各座位位置的安全带状态以及压力传感器数值的步骤之后，还包括：

检测各所述座位位置的压力传感器数值是否大于预设乘坐阈值，并检测各所述座位位置的安全带状态；

若检测到所述座位位置对应的压力传感器数值大于预设乘坐阈值且所述座位位置的安全带状态为关闭，则发出启用安全带提醒。

4.如权利要求1所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置、所述距离以及所述自车车速确定是否能够规避车辆碰撞的步骤，包括：

根据所述障碍物位置、所述距离以及所述自车车速计算所述自车车辆与所述障碍物在碰撞之前制动的制动成功概率；

若所述制动成功概率达到预设制动概率阈值，则确定可以规避车辆碰撞；

若所述制动成功概率未达到预设制动概率阈值，则确定不能规避车辆碰撞。

5.如权利要求4所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置、所述距离以及所述自车车速计算所述自车车辆与所述障碍物在碰撞之前制动的制动成功概率的步骤，包括：

获取所述自车车辆的制动力范围；

根据所述障碍物位置，所述距离以及所述自车车速计算所述障碍物与所述自车车辆碰撞的第一时间点；

根据所述制动力范围以及所述自车车速计算制动成功的第二时间点的范围；

根据所述第一时间点以及所述第二时间点的范围计算所述第一时间点在所述第二时间点之后的时间点概率，将所述时间点概率作为所述自车车辆与所述障碍物在碰撞之前制动的制动成功概率。

6.如权利要求4所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，所述确定可以规避车辆碰撞的步骤之后，还包括：

根据所述障碍物位置确定所述自车车辆规避车辆碰撞的目标方向，控制所述自车车辆向所述目标方向行驶以规避碰撞；和/或

根据所述距离以及所述自车车速确定所述自车车辆的目标制动力，控制本车车辆以所述目标制动力行驶以规避碰撞。

7.如权利要求1所述的车辆紧急避险方法，其特征在于，根据所述障碍物位置以及各所述座位位置的乘坐状态控制所述自车车辆改变行车方向行驶以进行避让的步骤，包括：

若所述障碍物位置位于所述自车车辆的正前方，则确定所述自车车辆行驶的目标方向为左侧；

控制所述自车车辆改变行驶方向向左侧行驶。