[发明专利]一种用于座椅椅脚焊疤打磨的方法

权利要求书

1.一种用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.将座椅椅脚(1)放置在上料台(2)的上料工位(3)上，上料台将座椅椅脚输送至出料工位(4)；

b.工业机器人(5)的机械手(6)从出料工位抓取座椅椅脚，并将座椅椅脚移动至靠近激光位移传感器(7)的焊疤高度检测工位；

c.激光位移传感器测量激光位移传感器与座椅椅脚上相邻支脚之间焊接区的若干个设定打磨点的距离，与标准件上相应位置测得的距离标准值比较后得到每个打磨点的焊疤高度；

d.根据每个打磨点的焊疤高度计算出对应的打磨速度，所述的打磨速度为基础速度加上附加速度，其中基础速度为固定值，附加速度与焊疤高度成正比；

e.工业机器人将座椅椅脚移动至砂带打磨机(8)的打磨工位，对焊接区进行打磨，同时根据不同打磨点的打磨速度，实时调整打磨时砂带打磨机的砂带移动速度，对焊接区的焊疤进行打磨；

f.打磨完成后，工业机器人将座椅椅脚移动至上料台上的出料工位，上料台将座椅椅脚输送至上料工位；

g.取下上料工位上的座椅椅脚。

2.根据权利要求1所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，座椅椅脚焊疤打磨开始前，先将一座椅椅脚标准件放置在上料台的上料工位上，按步骤a至c测量激光位移传感器与座椅椅脚标准件上与设定打磨点对应位置的距离，并将该距离作为距离标准值。

3.根据权利要求1所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，在步骤f中，对座椅椅脚上所有的焊接区打磨完成后，工业机器人将座椅椅脚移动至焊疤高度检测工位，重复步骤c测量激光位移传感器与打磨点的距离并与距离标准值比较，当打磨点的焊疤高度误差大于规定值且焊疤高度大于距离标准值时，则根据该超标打磨点的焊疤高度计算出对应的打磨速度，转入步骤e对焊疤高度超标的打磨点重新进行打磨。

4.根据权利要求1所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，设座椅椅脚上相邻的支脚之间的焊接区数量为m，每个焊接区内设定的打磨点个数为n；x为焊接区的顺序号，y为焊接区内打磨点的顺序号，则激光位移传感器与打磨点之间的距离分别为：

Pxy＝Lxy，其中x＝1、2……m，y＝1、2……n；

设与上述距离相对应的距离标准值分别为：

Pxy＇＝Lxy＇，其中x＝1、2……m，y＝1、2……n；

则与设定打磨点相对应的焊疤高度分别为：

Hxy＝Lxy＇-Lxy；

与设定打磨点相对应的砂带打磨速度按下式计算：

Vxy＝Hxy*A+B；

其中，A为速度系数，B为基础速度(单位：m/s)，焊疤高度的单位为mm。

5.根据权利要求4所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，所述的速度系数A与焊接区内设定的打磨点位置相对应，设为A1、A2……An，则打磨点所对应的砂带打磨速度为：

Vxy＝Hxy*Ay+B；

其中A1、A2……An为焊接区内n个打磨点所对应的速度系数。

6.根据权利要求1所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，所述工业机器人的机械手前端设有用于固定座椅椅脚中心柱的夹具(9)，所述的夹具是以座椅椅脚中心柱为轴的可转动结构，第一个焊接区内的设定打磨点完成测量后，夹具转过座椅椅脚上相邻两个支脚所对应的角度，进行下一个焊接区的测量，直至完成所有设定打磨点的测量。

7.根据权利要求6所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，打磨时工业机器人的机械手夹持座椅椅脚相对于砂带打磨机匀速移动，当移动到打磨点时，按打磨点的焊疤高度实时调整砂带的打磨速度。

8.根据权利要求1所述的用于座椅椅脚焊疤打磨的方法，其特征在于，所述的上料台为两个，在工业机器人的一侧并列设置，两个上料台交替工作，两个上料台上均设有用于推动座椅椅脚在上料台的上料工位与出料工位之间移动的输送气缸(10)。