[发明专利]轮足式三栖机器人

说明书

本发明提供一种轮足式三栖机器人，涉及机器人工程技术领域。本发明提供的轮足式三栖机器人包括架体、控制组件、轮足腿组件和第一驱动件，控制组件适于控制轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行；轮足腿组件与架体连接，轮足腿组件适于使轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走；第一驱动件与轮足腿组件连接，第一驱动件适于驱动轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态。应用本发明方案中的轮足式三栖机器人，可以实现轮足式三栖机器人的控制组件和驱动组件的复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。

技术领域

本发明涉及机器人工程技术领域，尤其涉及一种轮足式三栖机器人。

背景技术

轮足式三栖机器人具备陆地、水中、空中移动能力，可以适应的复杂工作环境，例如搜索救援、野外侦查、海陆空作战等。随着轮足式三栖机器人执行任务的应用场景种类越来越多，环境情况越来越复杂，因此，对轮足式三栖机器人的海陆空综合运动能力要求也越来越高。

现有技术中，轮足式三栖机器人在进行水面航行时，需要通过单独的水面航行控制系统来控制轮足式三栖机器人的水面航行动力及航行姿态，轮足式三栖机器人在进行空中飞行时，需要通过单独的空中飞行控制系统来控制轮足式三栖机器人的空中飞行动力及飞行姿态，这样会导致轮足式三栖机器人的整体零部件增加，增加轮足式三栖机器人的整体重量，不利于轮足式三栖机器人的轻量化。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种轮足式三栖机器人，可以实现控制组件复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。

本发明实施例提供一种轮足式三栖机器人，包括：

架体；

控制组件，所述控制组件适于控制所述轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行；

轮足腿组件，所述轮足腿组件与所述架体连接，所述轮足腿组件适于使所述轮足式三栖机器人在地面进行足式行走或轮式行走；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述轮足腿组件连接，所述第一驱动件适于驱动所述轮足腿组件使其处于适配于水面航行的第一状态、空中飞行的第二状态或陆地行走的第三状态。

根据本发明实施例提供的轮足式三栖机器人，通过设置控制组件并使控制组件功能两用，以实现一个控制组件来控制轮足式三栖机器人在水面航行或在空中飞行，从而可以简化轮足式三栖机器人内部零部件结构，降低整机重量。具体地，轮足式三栖机器人空中飞行时，控制组件可以提供用于使轮足式三栖机器人飞行的驱动力，通过控制该驱动力的大小，使该驱动力在竖直方向的分解力大于轮足式三栖机器人的重力，轮足式三栖机器人可以脱离地面腾空，在驱动力水平方向的分解力的作用下，轮足式三栖机器人可以实现向前飞行；轮足式三栖机器人水面航行时，通过控制该驱动力的大小，使该驱动力在竖直方向的分解力小于轮足式三栖机器人的重力，则轮足式三栖机器人会漂浮在水面上，在驱动力水平方向的分解力的作用下，轮足式三栖机器人可以实现向前航行；轮足腿组件可以实现轮足式三栖机器人在陆地行走，且可以满足轮足式三栖机器人的足式行走和轮式行走状态切换，增强陆地行走的机动灵活性。第一驱动件可以驱动轮足腿组件的形态转换，以使轮足式三栖机器人能够实现机身形态变形，完成空中飞行形态、水中航行形态以及陆地行走形态之间的转换。由此可见，应用上述方案中的轮足式三栖机器人，可以实现轮足式三栖机器人的控制组件和驱动组件的复用，减少整机零部件数量，有利于轮足式三栖机器人的轻量化。

根据本发明的一个实施例，所述轮足式三栖机器人还包括第一浮箱和第二浮箱，所述第一浮箱设置在所述轮足式三栖机器人上朝向水面航行方向的一侧，所述第二浮箱设置在所述轮足式三栖机器人上背离水面航行方向的一侧；其中，所述第一浮箱的体积小于所述第二浮箱的体积。