[发明专利]一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人

权利要求书

1.一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，其特征在于：该多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：

步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；

步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；

步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差。

2.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤一还包括以下步骤：

1)使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；

2)使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；

3)使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；

4)使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测。

3.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤二还包括以下步骤：

1)使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；

2)使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；

3)利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集。

4.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤三还包括以下步骤：

1)使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；

2)使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。

5.根据权利要求1所述的一种多轴机器人关节零点自动校准方法，现提出一种多轴机器人装置，包括物件主体(1)，其特征在于：所述物件主体(1)的一侧活动连接有限位块(5)，所述限位块(5)的一侧固定连接有第一保护壳(7)，所述第一保护壳(7)的一侧固定连接有第一连接块(6)，所述第一连接块(6)的一侧固定连接有第一电机(11)，所述第一保护壳(7)的一侧固定连接有挡板(2)；

所述第一电机(11)的输出轴通过联轴器固定连接有限位套(16)，所述限位套(16)的一侧固定连接有弹簧(15)，所述弹簧(15)的一侧固定连接有缓震板(14)，所述限位套(16)的一侧活动连接有轴承(9)，所述轴承(9)的一侧固定连接有固定块(10)，所述限位套(16)的一侧活动连接有伸缩杆(4)，所述伸缩杆(4)的一侧固定连接有连接块(3)；

所述连接块(3)的一侧开设有连接开口(12)，所述第一保护壳(7)的一侧开设有第二镂空开口(13)，所述限位套(16)的一侧固定连接有第二保护壳(18)，所述第二保护壳(18)的一侧固定连接有第二连接块(19)，所述第二连接块(19)的一侧固定连接有第二电机(20)，所述第二电机(20)的输出轴通过联轴器固定连接有滚轮(21)，所述限位套(16)的一侧开设有第三镂空开口(17)，所述限位套(16)的一侧开设有第一镂空开口(8)。

6.根据权利要求5所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第一电机(11)的一侧固定连接有第一连接块(6)，且第一连接块(6)以第一电机(11)的水平分线为对称轴上下对称设置。

7.根据权利要求5所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述限位套(16)的一侧固定连接有弹簧(15)，且弹簧(15)数量为多个并彼此之间相互垂直。

8.根据权利要求5所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第一保护壳(7)的一侧开设有第二镂空开口(13)，且第二镂空开口(13)和限位套(16)之间结构相互契合。

9.根据权利要求5所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述轴承(9)的一侧固定连接有固定块(10)，且固定块(10)以轴承(9)的垂直中线为对称轴对称设置。

10.根据权利要求5所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第二电机(20)的一侧固定连接有第二连接块(19)，且第二连接块(19)以第二电机(20)的垂直中线为对称轴对称设置。