[发明专利]一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法

权利要求书

1.一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：设置株距、施肥量的需求数值s；

步骤二：雷达反馈信号提供前进速度vt的数据；

步骤三：通过速度整形运算n(t)＝kvt/s，计算得出给定值n(t)，然后给定值n(t)计算得出PID控制器控制输入信号e(t)，e(t)＝n(t)-y(t)；

其中k为系数；e(t)为控制输入信号；y(t)为系统输出信号；

计算播种盘、施肥轴转速，Vz＝V/60/Lz(x)/Z(x)；

式中：Vz：播种盘、施肥轴转速；

V：车速度；

Lz(x)：株距；

Z(x)：盘穴数；

步骤四：控制输入信号e(t)经过PID控制器，PID控制传递函数为：

式中：Kp为：比例系数；

Ti为：积分时间常数；

Ts为：微分时间常数；

Gc(S)为：已知被控对象的传递函数；

PID控制器的输出信号u(t)为：

U(k-1)＝K_perr(k-1)+K_i∑err(k-1)+K_d[err(k-1)-err(k-2)] (3)

式中：Kp为：比例系数；

Ki为：积分时间常数；

Kd为：微分时间常数；

U(k-1)为：控制输出；

err为：动态误差；

通过公式(1)推导得出公式(2)，再通过公式(2)推导得出公式(3)，进而计算得出控制输出信号u(t)传输给执行机构；

步骤五：与排种盘或码盘连接的执行部件电机接收控制输出信号u(t)开始工作；

步骤六：执行部件工作输出信号y(t)，通过编码器再反馈修订控制输入信号e(t)，继续重复步骤四。

2.根据权利要求1所述的一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，其特征在于：所述步骤一中需求数值s取值为正数。

3.根据权利要求1所述的一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，其特征在于：所述步骤三中车速度V与前进速度vt相等。