[发明专利]一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法

说明书

一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，属于播种机领域。步骤一：设置需求数值s；步骤二：雷达反馈信号提供前进速度vt的数据；步骤三：通过速度整形运算，计算得出给定值n(t)，然后给定值n(t)计算得出PID控制器控制输入信号e(t)；计算播种盘、施肥轴转速；步骤四：控制输入信号e(t)经过PID控制器，计算得出控制输出信号u(t)传输给执行机构；步骤五：与排种盘或码盘连接的执行部件电机接收控制输出信号u(t)开始工作；步骤六：执行部件工作输出信号y(t)，通过编码器再反馈修订控制输入信号e(t)，继续重复步骤四。本发明运算采用PID运算，且配有信号反馈编码器，可以及时修订信号，保证数据准确，进而保证精准播种、施肥。

技术领域

本发明涉及一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，属于播种机领域。

背景技术

随着科技的发展，智能机械在农业上的应用越来越广。播种机是农业中常见的设备，目前常见的播种机在使用时虽然也通过系统控制播种、施肥，但是现有技术用地轮码盘或GPS作为信号源，地轮信号受打滑影响，会对播种、施肥产生影响，而且传输速度慢，因此有必要对其进行改进。

发明内容

本发明的目的是为解决背景技术中存在的上述问题，提供一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法。

本发明实现上述目的，采取的技术方案如下：

一种播种机智能精准播种、施肥的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：设置株距、施肥量的需求数值s；

步骤二：雷达反馈信号提供前进速度vt的数据；

步骤三：通过速度整形运算n(t)＝kvt/s，计算得出给定值n(t)，然后给定值n(t)计算得出PID控制器控制输入信号e(t)，e(t)＝n(t)-y(t)；

其中k为系数；e(t)为控制输入信号；y(t)为系统输出信号；

计算播种盘、施肥轴转速，Vz＝V/60/Lz(x)/Z(x)；

式中：Vz:播种盘、施肥轴转速；

V：车速度；

Lz(x):株距；

Z(x):盘穴数；

步骤四：控制输入信号e(t)经过PID控制器，PID控制传递函数为：

式中：Kp为：比例系数；

Ti为：积分时间常数；

Ts为：微分时间常数；

Gc(S)为：已知被控对象的传递函数

PID控制器的输出信号u(t)为：

U(k-1)＝K_perr(k-1)+K_i∑err(k-1)+K_d[err(k-1)-err(k-2)] (3)

式中：Kp为：比例系数；

Ki为：积分时间常数；

Kd为：微分时间常数；

U(k-1)为：控制输出；

err为：动态误差；

通过公式(1)推导得出公式(2)，再通过公式(2)推导得出公式(3)，进而计算得出控制输出信号u(t)传输给执行机构；