[发明专利]一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质

权利要求书

1.一种塔吊控制方法，其特征在于，应用于塔吊边缘控制器，包括：

接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置，其中，所述吊装需求为终端设备发送给所述调度平台的，并且包括至少一个吊装目标点；

根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行；

实时获取所述目标塔吊的运行位置，基于所述运行位置和所述规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；

当确定所述目标塔吊到达所述吊装目标点时向所述终端设备发送权限转移指令，以使所述终端设备根据所述权限转移指令获取针对所述目标塔吊的控制权，并基于所述控制权向所述目标塔吊发送吊装指令，以控制所述目标塔吊根据所述吊装指令执行吊装工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述目标塔吊的运行位置，基于所述运行位置和所述规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整，包括：

实时获取所述目标塔吊通过电机编码器发送的所述运行位置；

将所述运行位置和所述规划路径进行对比获得运行偏差,根据所述运行偏差获得调整指令；

将所述调整指令发送给所述目标塔吊的变频器，以使所述变频器根据所述调整指令生成调整频率参数，并基于所述调整频率参数驱动所述目标塔吊的电机进行调整运转。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置，包括：

接收调度平台通过无线通信方式所发送的吊装需求，其中，所述无线通信方式包括软件定义的无线电SDR通信、4G通信或5G通信；

接收所关联的目标塔吊通过电机编码器所发送的初始位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行，包括：

根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径；

根据所述规划路径确定针对第一电机所匹配的变频器的第一控制指令、针对第二电机所匹配的变频器的第二控制指令以及针对第三电机所匹配的变频器的第三控制指令，

将所述控制指令发送给所匹配的变频器，以使所述变频器根据所匹配的控制指令控制所述目标塔吊的电机驱动所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行；

其中，所述第一电机驱动所述目标塔吊的竖直运动，所述第二电机驱动所述目标塔吊的前后运动，所述第三电机驱动所述目标塔吊的回旋运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述控制指令发送给所匹配的变频器，包括：

将所述第一控制指令通过第一控制通道发送给所述第一电机所匹配的变频器；

将所述第二控制指令通过第二控制通道发送给所述第二电机所匹配的变频器；

将所述第三控制指令通过第三控制通道发送给所述第三电机所匹配的变频器。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述吊装目标点包括吊装起点和吊装终点，所述吊装需求由位于所述吊装起点的终端设备发送给所述调度平台的，

所述根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行，包括：

根据所述吊装起点和初始位置确定由所述初始位置到所述吊装起点的第一规划路径，以及由所述吊装起点到所述吊装终点的第二规划路径；

根据所述第一规划路径和所述第二规划路径确定第一类控制指令；

将所述第一类控制指令发送给所述目标塔吊的变频器，以使所述变频器根据所述第一类控制指令控制所述目标塔吊的电机驱动所述目标塔吊按照所述第一规划路径和所述第二规划路径向所述吊装终点运行。