[发明专利]一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质，包括：接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置；根据吊装需求和初始位置确定规划路径，并控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行；实时获取目标塔吊的运行位置，基于运行位置和规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；当确定目标塔吊到达吊装目标点时向终端设备发送权限转移指令。在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，就可以自动实现对目标塔吊的控制，完成吊装任务提高了塔吊的作业效率，取消了塔吊上的驾驶舱，仅由塔吊上的边缘控制器就可以实现路径规划达到塔吊运行安全的目的，与远程驾仓相比，不需要获取塔吊的全景视觉。

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质。

背景技术

塔吊是建筑领域的重要吊装工具，位于塔吊驾驶舱的司机(简称塔司)通过操控塔吊，以完成房屋或桥梁的吊装工作，这不仅对塔司的驾驶操作技能有严格的要求，而且工作效率通常较低。针对上述问题行业内部分厂家已经实现远程操作，以将塔吊顶端的驾驶室操纵台通过通信手段移植远端，可以通过远程驾仓或手持操控台的方式实现。

但是针对远程驾仓的方式需要作业用地，而工地通常无法提供专用的作业用地用于塔司操作，且仅通过视频无法实现塔司高度感知，地面上无法真实体验，实用性不强；针对手持操控台的方式，塔司需要抬头仰望，且跟着吊钩跑，对塔司要求更高，不仅要经验丰富，还需提前掌握地面环境，因此现有的远程操作方式并没有从根本上改变塔吊的工作方式。

发明内容

本发明实施例提供了一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质，以实现对塔吊的智能控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种塔吊控制方法，应用于塔吊边缘控制器，包括：接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置，其中，所述吊装需求为终端设备发送给所述调度平台的，并且包括至少一个吊装目标点；

根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行；

实时获取所述目标塔吊的运行位置，基于所述运行位置和所述规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；

当确定所述目标塔吊到达所述吊装目标点时向所述终端设备发送权限转移指令，以使所述终端设备根据所述权限转移指令获取针对所述目标塔吊的控制权，并基于所述控制权向所述目标塔吊发送吊装指令，以控制所述目标塔吊根据所述吊装指令执行吊装工作。

第二方面，本发明实施例提供了一种塔吊控制装置，包括：吊装需求和初始位置接收模块，用于接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置，其中，所述吊装需求为终端设备发送给所述调度平台的，并且包括至少一个吊装目标点；

规划路径确定模块，用于根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行；

路径调整模块，用于实时获取所述目标塔吊的运行位置，基于所述运行位置和所述规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；

吊装控制模块，用于当确定所述目标塔吊到达所述吊装目标点时向所述终端设备发送权限转移指令，以使所述终端设备根据所述权限转移指令获取针对所述目标塔吊的控制权，并基于所述控制权向所述目标塔吊发送吊装指令，以控制所述目标塔吊根据所述吊装指令执行吊装工作。

第三方面，本发明实施例提供了一种塔吊边缘控制器，塔吊边缘控制器包括：至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。