[发明专利]一种集束药柱工装拆解自动化装置

权利要求书

1.一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，该装置包括：

集束药柱工装，其包括上装药盘和与所述上装药盘连接的下装底板，若干药柱置于所述上装药盘和所述下装底板之间；

快换工装台，用于放置上装药盘拆解机构和拆卸夹具；和

机械臂，用于安装所述上装药盘拆解机构或所述拆卸夹具，以拆卸所述集束药柱工装。

2.根据权利要求1所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，所述上装药盘拆解机构包括用于夹持所述上装药盘的夹具、独立对应匹配若干所述药柱的若干气缸顶杆和连接于若干所述气缸顶杆的若干气缸；拆卸所述上装药盘时，若干所述气缸顶杆对应抵止于若干所述药柱，所述夹具夹持于所述上装药盘，所述夹具和若干所述气缸顶杆作相对运动。

3.根据权利要求2所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，所述上装药盘拆解机构还包括：

气动机构，用于控制所述夹具运动；

阀岛模块，用于控制所述气动机构和若干所述气缸的开关；

比例阀，用于控制若干所述气缸的压力大小；

若干第一数字位移传感器，与若干所述气缸顶杆一一对应设置，用于检测对应的所述气缸顶杆的位移；

第二数字位移传感器，用于检测所述夹具的位移；

数据传输模块，连接若干所述第一数字位移传感器和所述第二数字位移传感器，用于传输若干所述第一数字位移传感器和所述第二数字位移传感器检测到的位移数据给PLC控制器；和

粉尘罩，用于罩设所述比例阀、所述阀岛模块、所述数据传输模块、若干所述第一数字位移传感器和若干所述气缸。

4.根据权利要求1所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，该装置还包括转台，所述集束药柱工装置于所述转台上。

5.根据权利要求4所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，所述转台、所述快换工装台和所述机械臂设置于工作平台上。

6.根据权利要求5所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，该装置还包括用于运送所述集束药柱工装的物料小车，所述工作平台一侧设置第一锁紧定位机构和第一导向定位块，所述物料小车经所述第一导向定位块锁紧至所述第一锁紧定位机构。

7.根据权利要求5所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，该装置还包括用于放置若干所述药柱的药柱小车，所述工作平台一侧设置第二锁紧定位机构和第二导向定位块，所述药柱小车经所述第二导向定位块锁紧至所述第二锁紧定位机构。

8.根据权利要求1所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，该装置还包括3D相机扫描定位系统，其用于定位所述上装药盘上的若干紧固件和若干所述药柱。

9.根据权利要求1所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，其特征在于，所述机械臂的末端设置六维力传感器机械手。