[发明专利]一种集束药柱工装拆解自动化装置

说明书

本发明涉及一种集束药柱工装拆解自动化装置，该装置包括：集束药柱工装，其包括上装药盘和与所述上装药盘连接的下装底板，若干药柱置于所述上装药盘和所述下装底板之间；快换工装台，用于放置上装药盘拆解机构和拆卸夹具；和机械臂，用于安装所述上装药盘拆解机构或所述拆卸夹具，以拆卸所述集束药柱工装。本发明提供的集束药柱工装拆解自动化装置可实现将集束药柱工装的上装药盘自动化取出，避免了当人工向上取上装药盘时不能确保水平而造成药柱药粉摩擦的不可控危险，避免了当人工向上取上装药盘组件时挣脱药柱粘结力而带来药柱药粉摩擦和药柱被带起又掉落的安全隐患，确保集束药柱工装自动化拆解的安全、高效、稳妥、可靠。

技术领域

本发明涉及集束工装拆解的自动化技术领域，特别涉及一种集束药柱工装拆解自动化装置。

背景技术

药柱是指以复合固体推进剂为代表的含能材料经浇注、固化生产工艺后形成的圆柱状固体。药柱在集束工装中浇注、固化完成后，需将集束工装和药柱拆解开。利用拆除工装，安全取出每一发药柱(如：3x3集束工装内有9发药柱)，以实现集束工装拆解和集束药柱取出、放置的功能。因产品自身对摩擦、冲击、压力的安全敏感性，在集束工装拆解及药柱取放的过程中，具有较为严格的定位准确度、精度要求，以确保操作工作安全可靠。

目前，现用药柱工装的拆解完全靠人工完成。首先人工通过扳手卸掉固定螺丝，再用橡皮锤向上敲击上装药盘组件，让其脱离。同时，两个人配合向上抬上装药盘组件让全部药柱上表面和上装药盘组件分开(因浇注完成的药柱在固化后，多余的药浆会让药柱上表面与上顶盖有粘接现象)。由于是人为敲击，敲击力度不可控，敲击位置也不可控，可能会敲击到药柱表面，药柱也可能有一发或多发仍粘接在定位盖板上，当上装药盘组件人为上移拆解时，因无法保证完全水平向上，可能会发生带起药柱或药柱倾倒的现象等，上述现象都具有安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种集束药柱工装拆解自动化装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种集束药柱工装拆解自动化装置，该装置包括：

集束药柱工装，其包括上装药盘和与所述上装药盘连接的下装底板，若干药柱置于所述上装药盘和所述下装底板之间；

快换工装台，用于放置上装药盘拆解机构和拆卸夹具；和

机械臂，用于安装所述上装药盘拆解机构或所述拆卸夹具，以拆卸所述集束药柱工装。

进一步的，所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，所述上装药盘拆解机构包括用于夹持所述上装药盘的夹具、独立对应匹配若干所述药柱的若干气缸顶杆和连接于若干所述气缸顶杆的若干气缸；拆卸所述上装药盘时，若干所述气缸顶杆对应抵止于若干所述药柱，所述夹具夹持于所述上装药盘，所述夹具和若干所述气缸顶杆作相对运动。

进一步的，所述的一种集束药柱工装拆解自动化装置，所述上装药盘拆解机构还包括：

气动机构，用于控制所述夹具运动；

阀岛模块，用于控制所述气动机构和若干所述气缸的开关；

比例阀，用于控制若干所述气缸的压力大小；

若干第一数字位移传感器，与若干所述气缸顶杆一一对应设置，用于检测对应的所述气缸顶杆的位移；

第二数字位移传感器，用于检测所述夹具的位移；

数据传输模块，连接若干所述第一数字位移传感器和所述第二数字位移传感器，用于传输若干所述第一数字位移传感器和所述第二数字位移传感器检测到的位移数据给PLC控制器；和

粉尘罩，用于罩设所述比例阀、所述阀岛模块、所述数据传输模块、若干所述第一数字位移传感器和若干所述气缸。