[发明专利]交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种交通路口多车协同通行方法，其特征在于，包括：

利用边缘计算节点接收所述边缘计算节点覆盖的交通路口的车辆信息；

根据所述车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益；

以所述目标收益最大化为目标函数构建优化策略模型并求解，得到交通路口每辆车的理论运行速度；

结合所述理论运行速度和车辆预设的自身目标函数生成每辆车对应的领导者函数；

所述结合所述理论运行速度和车辆预设的自身目标函数生成每辆车对应的领导者函数，包括：

采用Stackelberg博弈方法根据理论运行速度和车辆预设的自身目标函数生成领导者函数，包括：

选择车辆的理论运行速度和车辆的自身安全值得到车辆目标值，将所述目标值确定为参数值；

对当前车辆的理论运行速度周围的车辆的速度进行多次采样，通过所述预设的自身目标函数计算新目标值；

计算新目标值与所述车辆目标值之差，将差值加入拟合点集合中，根据得到的拟合曲线确定领导者函数；

将所述领导者函数发送至车辆自身，以使得每辆车根据所述领导者函数和车辆的自身目标函数确定需要采取的车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益，包括

基于拍摄设备存储的高精地图对车辆到交通路口的具体车道进行映射，得到映射关系；

根据所述映射关系，确定车辆在交通路口的安全值、快速值和舒适值；

基于所述安全值、快速值和舒适值确定车辆在交通路口的目标收益；其中，所述目标收益为安全值、快速值和舒适值之和。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

采用以下方式计算车辆在交通路口的舒适值，

采用以下方式计算车辆在交通路口的快速值，

采用以下方式计算车辆在交通路口的安全值，

采用以下方式计算目标收益最大化的目标函数，

其中，i=1、2、3．．．表示接收数据的周期值，j=1、2、3．．．表示交通路口中的第j辆车，为第个周期第辆车的舒适值，表示第个周期第辆车采取的速度，表示第个周期第辆车采取的速度，为第个周期第辆车的快速值，是指第个周期第辆车的道路安全值，是第周期第车的位置，是第辆车前车的实际位置，为车距，表示第个周期第k辆车采取的速度，TTC为设置的本路段最大道路安全值，为第i个周期的目标函数，分别为快速值、安全值以及舒适值以及对应的权重，表示数值归一化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆预设的自身目标函数为

车辆的自身安全值、车辆在交通路口的快速值和舒适值之和。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的自身安全值为

；

车辆的自身目标函数为，

其中，为第i个周期第j辆车的自身目标函数，分别为车辆在车辆在交通路口的快速值、舒适值以及车辆的自身安全值，分别为车辆在交通路口的快速值和舒适值对应的权重。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

通过遗传算法求解所述优化策略模型。