[发明专利]交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备

说明书

本发明涉及一种交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备，所述方法包括利用边缘计算节点接收边缘计算节点覆盖的交通路口的车辆信息；根据车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益；构建优化策略模型并求解，得到交通路口每辆车的理论运行速度，最终生成每辆车对应的领导者函数；使得每辆车根据领导者函数和车辆的自身目标函数确定需要采取的车速。本发明利用交通路口处的边缘计算节点，为路口每辆车规划合适的速度，生成每辆车对应的领导者函数，然后下发给各个车辆；车辆结合领导者函数和自身的目标函数，确定在每个周期应该采取的速度，由车辆自身执行决策。本申请既保证了交通路口目标函数的全局最优，又使得各个车辆拥有自主决策的权利。

技术领域

本发明属于大数据技术领域，具体涉及一种交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备。

背景技术

交通路口合理的通行策略对于提高行车效率具有十分重要的意义。目前交通路口协调机制主要分为两类，一种是基于红绿灯机制的控制系统，它能够通过各种传感器感知路口信息，然后通过设计算法来确定红绿灯的切换时间，从而实现合理协调不同方向的车流。另外一种是基于新兴的车联网技术，路侧计算单元RSU将会实时的获取路口每个车辆的状态信息，从而引导车辆安全高效的通过交通路口。

相关技术中，交通路口传统的红绿灯机制的控制系统，由于信号灯时间一直是固定的，但是各个方向的车流量差异较大，这样就会导致路口资源浪费，大大降低路口的通行效率；融合路口感知数据的红绿灯机制的控制系统，虽然能够根据实时路况改变控制机制，但是仍然是基于红绿灯的方法，只能通过按照时间段的粒度来控制车辆通行，无法精确到对每个车辆行驶状态的引导。目前基于车联网的路口通行控制策略，多采用集中式的方法，由路侧边缘计算设备直接下发指令指挥车辆通行，从而忽略了每个车辆个体的自主决策权。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备，以解决现有技术中车辆经过交通路口时忽略了车辆个体的自主决策权的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种交通路口多车协同通行方法，包括：

利用边缘计算节点接收所述边缘计算节点覆盖的交通路口的车辆信息；

根据所述车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益；

以所述目标收益最大化为目标函数构建优化策略模型并求解，得到交通路口每辆车的理论运行速度；

结合所述理论运行速度和车辆预设的自身目标函数生成每辆车对应的领导者函数；

将所述领导者函数发送至车辆自身，以使得每辆车根据所述领导者函数和车辆的自身目标函数确定需要采取的车速。

进一步的，所述根据所述车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益，包括

基于拍摄设备存储的高精地图对车辆到交通路口的具体车道进行映射，得到映射关系；

根据所述映射关系，确定车辆在交通路口的安全值、快速值和舒适值；

基于所述安全值、快速值和舒适值确定车辆在交通路口的目标收益；其中，所述目标收益为安全值、快速值和舒适值之和。

进一步的，采用以下方式计算车辆在交通路口的舒适值，

采用以下方式计算车辆在交通路口的快速值，

采用以下方式计算车辆在交通路口的安全值，

采用以下方式计算目标函数，