[发明专利]一种全地形带电搭接引流线作业机器人

权利要求书

1.一种全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，包括：

无人机本体；

磁吸搭载机构，包括钢板、电磁铁、绝缘杆下连接件、绝缘杆和绝缘杆上连接件，所述绝缘杆的上端通过绝缘杆上连接件与无人机本体的脚架固连，所述绝缘杆的下端通过绝缘杆下连接件与钢板固连，电磁铁设置于带电作业机器人本体的上端，通过控制电磁铁与钢板的吸合，实现无人机本体与带电作业机器人本体的连接与断开；

带电作业机器人本体，包括引流线抓取机械臂、行走刹车机构、线夹安装机构、机架和控制箱组件；所述的引流线抓取机械臂安装在机架一侧，在机架的顶部安装行走刹车机构和线夹安装机构；控制箱组件安装在机架内部。

2.如权利要求1所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述的引流线抓取机械臂，包括移动关节一组件、转动关节二组件、转动关节三组件和抓取机械手组件，移动关节一组件通过角码固连在机架内部下方框架上，转动关节二组件设置于移动关节一上，转动关节三组件的一端与转动关节二组件转动连接，另一端与抓取机械手组件转动相连，构成了一个具有四个自由度的抓取机械臂。

3.如权利要求2所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述抓取机械手组件包括电动推杆连接座、电动推杆、固定夹爪组件和移动夹爪组件，所述电动推杆连接座与三级同步带组件的大同步带轮连接的输出轴固连，所述电动推杆的底座安装在电动推杆连接座上，所述固定夹爪组件安装在电动推杆的壳体前端，所述移动夹爪组件安装在电动推杆的伸缩杆端部。

4.如权利要求3所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述固定夹爪组件包括固定夹爪支架组件、夹爪滚轮驱动电机、主动齿轮、中间齿轮、固定夹爪主动滚轮、从动齿轮、固定夹爪摩擦轮、引流线限位挡板、摩擦轮松刹触发块、固定夹爪支座、固定夹爪支架后板、固定夹爪支架侧板和固定夹爪支架前板；所述固定夹爪支座安装在电动推杆的壳体前端，所述固定夹爪支架后板安装在固定夹爪支座前方，其上部固定在固定夹爪支座上，下部固定在电动推杆的壳体上，两个固定夹爪支架侧板安装在固定夹爪支架后板的两侧，固定夹爪支架前板安装在两个固定夹爪支架侧板上，夹爪滚轮驱动电机安装在固定夹爪支架组件的内部，主动齿轮安装在夹爪滚轮驱动电机的输出轴上，中间齿轮两端分别可转动安装在固定夹爪支座和固定夹爪支架前板上，并与主动齿轮相啮合，两个主动滚轮分别可转动安装在固定夹爪支座和固定夹爪支架前板上，两个从动齿轮分别固定安装在两个固定夹爪主动滚轮的轴的一端，并与中间齿轮相啮合，两个固定夹爪摩擦轮分别固定安装在两个固定夹爪主动滚轮的轴的另一端，两个引流线限位挡板分别安装在固定夹爪主动滚轮两侧的固定夹爪支架后板和固定夹爪支架前板上，摩擦轮松刹触发块安装在固定夹爪支座上。

5.如权利要求4所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述移动夹爪组件包括移动夹爪支架、移动夹爪、移动夹爪从动滚轮、移动夹爪摩擦轮、摩擦轮抱刹块、十字滑块、弹簧、十字滑轨挡板和十字滑轨顶板，所述移动夹爪支架安装在电动推杆的伸缩杆端部，所述两个移动夹爪安装在移动夹爪支架的两端，所述移动夹爪从动滚轮可转动安装在移动夹爪支架上，所述移动夹爪摩擦轮固定安装在移动夹爪从动滚轮的轴的一端，所述摩擦轮抱刹块安装在十字滑块上，所述十字滑块可滑动安装在移动夹爪支架后部的T型滑槽中，所述弹簧安装在十字滑块的圆柱孔内，所述十字滑轨挡板安装在移动夹爪支架后面，与移动夹爪支架后部的T型滑槽共同组成十字滑槽，所述十字滑轨顶板安装在上述十字滑槽的顶部。

6.如权利要求5所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述固定夹爪支架组件宽度方向的尺寸小于两个移动夹爪之间的距离，所述固定夹爪支架后板开有T型通口，以保证其可以上方套设在固定夹爪支座上，并且不会干涉到主动滚轮的轴的旋转，下方可以卡住夹爪滚轮驱动电机的边缘。

7.如权利要求5所述的全地形带电搭接引流线作业机器人，其特征在于，所述固定夹爪主动滚轮、移动夹爪从动滚轮、固定夹爪摩擦轮和移动夹爪摩擦轮外缘都采用橡胶材质，所述固定夹爪主动滚轮和移动夹爪从动滚轮以及固定夹爪摩擦轮和移动夹爪摩擦轮的直径相同。