[发明专利]一种全地形带电搭接引流线作业机器人

说明书

本发明公开了一种全地形带电搭接引流线作业机器人，包括：无人机本体；磁吸搭载机构，包括钢板、电磁铁、绝缘杆下连接件、绝缘杆和绝缘杆上连接件，所述绝缘杆的上端通过绝缘杆上连接件与无人机本体的脚架固连，所述绝缘杆的下端通过绝缘杆下连接件与钢板固连，电磁铁设置于带电作业机器人本体的上端，通过控制电磁铁与钢板的吸合，实现无人机本体与带电作业机器人本体的连接与断开；带电作业机器人本体，包括引流线抓取机械臂、行走刹车机构、线夹安装机构、机架和控制箱组件；所述的引流线抓取机械臂安装在机架一侧，在机架的顶部安装行走刹车机构和线夹安装机构；控制箱组件安装在机架内部。

技术领域

本发明属于作业机器人领域，具体涉及一种全地形带电搭接引流线作业机器人。

背景技术

为了解决传统配电网带电搭接引流线作业劳动强度大、效率低、安全隐患大等问题，采用带电作业机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫，同时也符合科技发展的需要。然而，现有带电搭接引流线作业机器人大部分依靠绝缘斗臂车搭载作业，导致无法在一些复杂地形和特殊环境下使用。

另外，对于现有的一些挂线式带电搭接引流线作业机器人大多采用将导线剥皮然后用并沟线夹将其与引流线连接，由于并沟线夹整体为金属材质，不具备防水、防腐和绝缘等性能，需要后续再依靠人工通过绝缘防水包材或绝缘护罩来进行绝缘处理。

对于现有具备引流线抓取机械臂的挂线式带电搭接引流线作业机器人，机械臂的抓取范围较小，因此对于引流线的初始放置位置要求较高，同时机械手夹爪对于引流线只能实现固定夹取，因此对于引流线末端的识别定位要求高。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种全地形配电网带电搭接引流线作业机器人，采用无人机搭载的上线方式，能够在各种复杂地形中使用，通过安装绝缘穿刺线夹来实现导线连接，无需后续人工进行防水、防腐和绝缘处理，采用多关节组件的抓取机械臂，并且采用可移动夹取的机械手夹爪，能够增加机械臂的抓取范围，同时减小对引流线的初始放置位置和末端识别定位的要求。

为了解决现有技术存在的技术问题，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供了一种全地形带电搭接引流线作业机器人，包括无人机本体、磁吸搭载机构和带电作业机器人本体；

无人机本体，用来搭载带电作业机器人本体完成上下线任务；

磁吸搭载机构用来磁性连接无人机本体和带电作业机器人本体，磁吸搭载机构包括钢板、电磁铁、绝缘杆下连接件、绝缘杆和绝缘杆上连接件,所述绝缘杆的上端通过绝缘杆上连接件与无人机本体的脚架固连，下端通过绝缘杆下连接件与钢板固连，所述电磁铁固连于带电作业机器人本体的上端，通过控制电磁铁的通断电来实现与钢板的吸合；

带电作业机器人本体，用于完成带电搭接引流线作业任务，带电作业机器人本体包括引流线抓取机械臂、行走刹车机构、线夹安装机构、机架和控制箱组件；引流线抓取机械臂安装在机架一侧，在机架的顶部安装行走刹车机构和线夹安装机构；控制箱组件安装在机架内部。

进一步的，所述引流线抓取机械臂主要用于将引流线抓取并送到线夹安装机构中，引流线抓取机械臂包括移动关节一组件、移动关节二组件、转动关节三组件和抓取机械手组件，所述移动关节一组件通过角码固连在铝型材机架内部下方铝型材框架上，所述移动关节二组件安装在移动关节一组件上，所述转动关节三组件的一端与移动关节二组件转动连接，另一端与抓取机械手组件转动相连，构成了一个具有四个自由度的抓取机械臂。

进一步的，所述抓取机械手组件包括电动推杆连接座、电动推杆、固定夹爪组件和移动夹爪组件，所述电动推杆连接座与三级同步带组件的大同步带轮连接的输出轴固连，所述电动推杆的底座安装在电动推杆连接座上，所述固定夹爪组件安装在电动推杆的壳体前端，所述移动夹爪组件安装在电动推杆的伸缩杆端部。