[发明专利]转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种转向助力控制方法，其特征在于，所述转向助力控制方法包括：

当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；

基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；

基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。

2.如权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：

获取车辆运行参数；

基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。

3.如权利要求2所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况的步骤包括：

判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；

若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。

4.如权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：

构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。

5.如权利要求4所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤包括：

获取车辆左侧轮速与右侧轮速；

计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；

若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；

若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。

6.如权利要求5所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩的步骤包括：

获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；

若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；

基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩；

若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第二目标映射关系；

基于所述第二目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第二电机助力力矩，其中，所述第二电机助力力矩大于所述第一电机助力力矩。

7.如权利要求6所述的转向助力控制方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标映射关系确定所述方向盘转向力矩对应的第一电机助力力矩的步骤之后包括：

输出将方向盘向对侧方向修正的提示信息。

8.一种转向助力控制装置，其特征在于，所述转向助力控制装置包括：

第一确定模块，用于当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；

第二确定模块，用于基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；

控制模块，用于基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。

9.一种转向助力控制设备，其特征在于，所述转向助力控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的转向助力控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有转向助力控制程序，其中所述转向助力控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的转向助力控制方法的步骤。