[发明专利]转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质，转向助力控制方法包括：当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。通过本发明可以在车辆处于对开路面制动工况时，对转向助力力矩进行相应地调整，从而更好地保持车辆稳定，减少因误操作而加剧车辆横摆的失控情况发生。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前车辆按法规要求已经标配ABS制动防抱死装置，受环境影响，当车辆处于低附路面(例如冰雪、砂石等路面)制动时才较容易触发，当ABS在对开路面(一侧车轮高附，一侧车轮低附)工作时，由于左右侧制动力有明显差异，车辆会产生一定横摆，经验不丰富的驾驶员可能会因紧张产生错误操作，往高附一侧打方向盘，加剧车辆横摆产生，从而导致车辆事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种转向助力控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆ABS在对开路面工作时，由于左右侧制动力有明显差异而存在驾驶风险的技术问题。

第一方面，本发明提供一种转向助力控制方法，所述转向助力控制方法包括以下步骤：

当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态；

基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩；

基于所述电机助力力矩进行车辆转向助力控制。

可选的，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：

获取车辆运行参数；

基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况。

可选的，所述车辆运行参数包括制动压力、制动减速度、ABS激活状态以及横摆角速度，所述基于所述车辆运行参数，确定车辆是否处于对开路面制动工况的步骤包括：

判断所述车辆运行参数是否满足预设条件，所述预设条件包括：车辆制动压力值大于预设压力值、制动减速度值大于预设减速度值、ABS处于激活状态以及横摆角速度值大于预设角速度值；

若所述车辆运行参数满足预设条件，则确定车辆处于对开路面制动工况。

可选的，在所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤之前还包括：

构建不同车速下方向盘转向力矩与电机助力力矩的映射关系。

可选的，所述当车辆处于对开路面制动工况且存在方向盘转向操作时，确定车辆横摆状态的步骤包括：

获取车辆左侧轮速与右侧轮速；

计算得到左侧轮速与右侧轮速的差值绝对值；

若所述差值绝对值大于预设阈值且左侧轮速大于右侧轮速，则确定车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态；

若所述差值绝对值大于预设阈值且右侧轮速大于左侧轮速，则确定车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态。

可选的，所述基于所述车辆横摆状态以及方向盘转向操作，确定对应的电机助力力矩的步骤包括：

获取方向盘转向操作对应的转向朝向以及方向盘转向力矩；

若车辆处于左侧高附右侧低附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝左，或车辆处于左侧低附右侧高附的横摆状态且方向盘转向操作对应转向朝右，则基于车速确定方向盘转向力矩与电机助力力矩的第一目标映射关系；