[发明专利]一种全过程消摆航行器布放和回收装置

说明书

本发明公开了一种全过程消摆航行器布放和回收装置，包括牵引装置和收放装置；所述的牵引装置包括电控箱、多路阀、牵引绞车、伸缩油缸、滑轮、安装底座、第一塔架、第一回转支承、变幅油缸、伸缩吊臂；所述的收放装置包括起吊绞车、防摆绞车、液压泵站、搭载底座、第二回转支承、第二塔架、主臂油缸、主臂、防摆缓冲杆、防摆油缸、折臂油缸和折臂。本发明采用收放装置和牵引装置配合工作，解决了无人航行器布放和回收成功率低的问题。结构紧凑、集成度高、安装方便，解决了无人航行器布放和回收安装区域受限、日常使用和维护成本高等问题，提高了无人航行器整体的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种全过程消摆航行器布放和回收装置。

背景技术

随着海洋科学技术的不断发展，无人航行器在海洋科学探测、海洋资源开发、国防能力建设等领域得到了广泛的应用。但无人航行器工作环境恶劣，其布放和回收操作风险极大，在恶劣海况下，布放和回收过程中极易造成人员伤害和设备的损坏，因而需要等待合适的时间窗口进行布放和回收，从而降低了无人航行器整体的工作效率。除此之外，已有的无人航行器的布放和回收装置一般需要大型母船的支持，因而存在安装区域受限、日常使用和维护成本高等问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，因此需要设计一种全过程消摆航行器布放和回收装置，采用折叠、伸缩等结构，安装空间小，作业范围大，可以满足小体量母船布放和回收重型航行器的需求。同时最大程度上消除恶劣海况下，船舶运动对海上作业的影响，提高工作效率，降低作业危害。

一种全过程消摆航行器布放和回收装置，包括牵引装置和收放装置；

所述的牵引装置包括第一塔架，第一塔架通过安装底座安装在母船上，第一塔架与安装底座之间设有第一回转支承，第一塔架的前侧设有伸缩吊臂，伸缩吊臂与第一塔架铰接相连，伸缩吊臂的顶端设有若干个滑轮，伸缩吊臂的上方设有牵引绞车与伸缩油缸，牵引绞车上的牵引绳通过滑轮与航行器相连，伸缩吊臂与第一塔架之间设有变幅油缸，变幅油缸的缸体与第一塔架铰接相连，变幅油缸的活塞杆与伸缩吊臂铰接相连，第一塔架的后侧设有电控箱，第一塔架的顶部设有多路阀，多路阀与牵引绞车、伸缩油缸、变幅油缸通过管路相连；

所述的收放装置包括第二塔架，第二塔架通过搭载底座安装在母船上，第二塔架通过第二回转支承安装在搭载底座的左侧，搭载底座的右侧设有液压泵站，第二塔架的顶端与主臂铰接相连，主臂又与折臂铰接相连，主臂与第二塔架之间设有主臂油缸，主臂油缸的缸体与第二塔架铰接相连，主臂油缸的活塞杆与主臂铰接相连，主臂的上方设有起吊绞车与防摆绞车，主臂与折臂之间设有折臂油缸，折臂油缸的缸体与主臂铰接相连，折臂油缸的活塞杆与折臂铰接相连，折臂的头部设有防摆缓冲杆与防摆油缸，防摆缓冲杆与防摆油缸相连。

作为进一步改进，所述的第一塔架为箱形结构，设有第一回转支承、伸缩吊臂、变幅油缸、多路阀、电控箱等的安装接口，同时兼顾液压油箱功能，电控系统和液压系统集成于上，布局紧凑，安装空间小，减少了上船安装的工作量。

作为进一步改进，所述的牵引装置可以实现不同的穿绳方法，既可以前出绳，也可以后出绳，增加了牵引装置和收放装置布置的可调节性。

作为进一步改进，所述的牵引装置和收放装置配合工作，牵引装置调节航行器与收放装置的相对姿态，提高收放装置与航行器对接的成功率。

作为进一步改进，所述的防摆绞车的数量为2个，两个防摆绞车安装于主臂的左右横梁之间且对称布置，结构紧凑。

作为进一步改进，所述的防摆绞车内置比例调压阀，拉力在一定范围内可调，在收放装置布放和回收航行器过程中，防摆绞车始终拉紧航行器的首尾，减小了航行器首尾方向的摆动。

作为进一步改进，所述的防摆缓冲杆通过防摆油缸调节其姿态，在内外方向对航行器进行防摆控制，减小了航行器内外方向的摆动。