[发明专利]车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线定位方法，其中，所述方法包括：

根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息，所述车道线信息至少包括车道线颜色、车道线类型、车道拓扑关系；

将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配，所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得到；

基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道；

根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配，实现对车辆位置的横向定位和航向角的纠正。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述确定车辆所在车道可基于多种匹配策略中的至少一种，多种匹配策略包括：基于车道颜色的匹配策略、基于车道拓扑关系的匹配策略、基于车道变道判断的匹配策略，所述确定车辆所在车道，包括：

根据所述多种匹配策略的输出结果的置信度，确定自车当前所在车道；

或者，所述多种匹配策略的输出结果中两个或多个结果相同时，确定所述自车当前所在车道。

3.如权利要求1所述方法，其中，基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道，包括：

根据所述车道线信息中所述车道线颜色的匹配结果，设定所述当前行驶道路的车道线信息中的车道线颜色的颜色类别；

根据所述车道线颜色的颜色类别的数量，对经过全景分割后得到分割结果的车道线中的原始像素点进行聚类；

根据聚类结果，对全景分割出的车道线进行颜色赋值；

根据颜色赋值结果对车道线进行匹配，计算所述车辆当前所在车道的颜色。

4.如权利要求1所述方法，其中，基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息的匹配结果，确定车辆所在车道，包括：

根据所述高精地图数据提取的车道线拓扑关系以及所述经过全景分割后得到的分割结果中的可行驶区域、路肩以及车道线，计算出最右侧车道；

如果图像中的可行驶区域包含整条道路的可行驶区域，则计算出车辆距离最右侧车道的边缘；

根据所述车辆距离最右侧车道的边缘，所述车辆当前所在车道。

5.如权利要求1所述方法，其中，基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息的匹配结果，确定车辆所在车道全景分割，还包括：

基于所述车道线信息的匹配结果确定上一时刻车辆所在车道信息以及车辆的航向角变化率信息，判断当前时刻车辆是否进行变道操作；

根据变道操作判断结果匹配出车辆当前时刻的所在车道，确定所述车辆当前所在车道。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：

如果车辆配置有动态物体检测模块，则使用所述动态物体检测模块的检测结果对经全景分割后得到分割结果中的车道线进行处理，确定车道线类型是否为虚线；

在所述车道线类型为虚线的情况下，将所述当前行驶道路的车道线信息中为虚线的车道线类型与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配。

7.如权利要求1所述方法，其中，在所述根据车辆组合导航模块中提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的所有车道线信息之前，还包括：

在车辆组合导航模块中的RTK为固定解时，计算当前车道线匹配算法的横向纠正误差参数，所述RTK为固定解时所述车辆的组合导航模块的定位状态为可用状态；

在车辆当前的组合导航模块的定位状态为可用状态且在预设航迹推演的时间阈值范围内时，根据横向纠正误差参数开启基于车道线匹配的车辆位置的横向定位和航向角的纠正。