[发明专利]车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质，其中所述方法包括根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息；将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配，所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得到；基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道；根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配，实现对车辆位置的横向定位和航向角的纠正。通过本申请降低了标注成本，提高车道线匹配的正确率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线定位方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

组合导航，即使用IMU+GPS/RTK，实现高精度定位。由于组合导航会受到GNSS信号好坏的影响，在GNSS信号受到干扰的情况下，会产生较大的误差，导致自动驾驶车辆的定位会偏出车道，甚至偏离道路。

采用车道线的横向定位纠正技术就被广泛应用到多传感器融合定位中，通过使用感知模块提取出的车道线，并与高精地图中的车道线进行匹配，以保障自动驾驶车辆不偏出车道。相关技术中的车道线匹配算法主要包括：

方法一，采用基于点云匹配的算法，通过利用图像分割得到的车道线的像素点生成的点云与高精地图的车道线生成的虚拟点云进行匹配。但是，在当前路段车道线数量多和/或图像中车道线识别不全的情况下会产生错误匹配。

方法二，采用基于车道线识别算法生成的车道线方程(车道线类型+车道线颜色)与高精地图的车道线生成的方程进行匹配。然而，需要很大的标注成本以及对模型精度要求高，而且会由于车辆遮挡、光照等原因，导致结果不准确。

发明内容

本申请实施例提供了车道线定位方法以及相关装置，以降低标注成本，提高车道线匹配的正确率。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车道线定位方法，其中，所述方法包括：

根据车辆组合导航模块提供的定位信息以及车辆当前行驶方向，在高精地图数据中提取当前行驶道路的车道线信息，所述车道线信息至少包括车道线颜色、车道线类型、车道拓扑关系；

将所述当前行驶道路的车道线信息与将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果进行匹配，所述当前行驶道路的图像根据车辆视觉感知模块得到；

基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道；

根据所述车辆所在车道进行车道线点云匹配，实现对车辆位置的横向定位和航向角的纠正。

在一些实施例中，所述确定车辆所在车道可基于多种匹配策略中的至少一种，多种匹配策略包括：基于车道颜色的匹配策略、基于车道拓扑关系的匹配策略、基于车道变道判断的匹配策略，所述确定车辆所在车道，包括：

根据所述多种匹配策略的输出结果的置信度，确定所述自车当前所在车道；

或者，所述多种匹配策略的输出结果中两个或多个结果相同时，确定所述自车当前所在车道。

在一些实施例中，基于所述当前行驶道路的车道线信息与所述将所述当前行驶道路的图像经过全景分割后得到的分割结果中的车道线信息全景分割的匹配结果，确定车辆所在车道，包括：

根据所述车道线信息中所述车道线颜色的匹配结果，设定所述当前行驶道路的车道线信息中的车道线颜色的颜色类别；

根据所述车道线颜色的颜色类别的数量，对经过全景分割后得到分割结果的车道线中的原始像素点进行聚类；