[发明专利]一种点云检测优化方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云检测优化方法，包括：

确定与三维包围盒相关的第一图像；其中，所述三维包围盒通过点云检测得到，所述第一图像为包含所述三维包围盒对应的目标物体的图像；

将所述三维包围盒投影至所述第一图像，以得到投影包围盒；并对所述第一图像进行图像检测，以得到二维包围盒；

利用所述投影包围盒与所述二维包围盒的位置关系，确定所述三维包围盒是否可切分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述三维包围盒相关的第一图像，包括：确定与所述三维包围盒相关的至少两帧第一图像；

所述利用所述投影包围盒与所述二维包围盒的位置关系，确定所述三维包围盒是否可切分，包括：

针对所述至少两帧第一图像中的每帧第一图像，利用所述投影包围盒与所述二维包围盒的位置关系，确定所述三维包围盒是否可切分，以得到针对所述至少两帧第一图像的第一判断结果；

根据所述针对所述至少两帧第一图像的第一判断结果，确定所述三维包围盒是否可切分。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一判断结果为可切分或不可切分；

所述根据所述针对所述至少两帧第一图像的判断结果，确定所述三维包围盒是否可切分，包括：

在第一数量与第二数量的比值大于或等于预设比例的情况下，确定所述三维包围盒可切分；其中，

所述第一数量为所述第一判断结果为可切分的个数；

所述第二数量为所述第一判断结果的个数。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述利用所述投影包围盒与所述二维包围盒的位置关系，确定所述三维包围盒是否可切分，包括：

在所述投影包围盒与所述二维包围盒存在交集、所述交集的面积与所述二维包围盒的面积之比大于第一阈值、并且所述交集的面积与所述投影包围盒的面积之比小于第二阈值的情况下，确定所述三维包围盒可切分；

其中，所述第一阈值和所述第二阈值为预先设定的正数。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，还包括：

在确定出所述三维包围盒可切分的情况下，将所述与三维包围盒相关的第一图像中的二维包围盒投影至所述三维包围盒的平面，以得到切分点；

利用所述切分点对所述三维包围盒进行切分，以得到切分后的三维包围盒。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述与三维包围盒相关的第一图像中的二维包围盒投影至所述三维包围盒的平面，以得到切分点，包括：

获取至少两个与所述三维包围盒相关的第一图像；

将获取的至少两个第一图像中的二维包围盒的相同像素点投影至所述三维包围盒的平面，以得到至少两个投影点；

利用所述至少两个投影点，确定所述切分点。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将获取的至少两个第一图像中的二维包围盒的相同像素点投影至所述三维包围盒的平面，包括：

针对所述至少两个第一图像中的各个第一图像，利用所述第一图像对应的相机参数，将所述第一图像中的所述相同像素点投影至所述三维包围盒的平面。

8.根据权利要求5-7中任一所述的方法，还包括：

利用所述与三维包围盒相关的第一图像中的二维包围盒对应的属性信息，对所述切分后的三维包围盒的属性进行赋值。

9.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其中，所述将所述三维包围盒投影至所述第一图像，包括：

利用所述第一图像对应的相机参数，将所述三维包围盒投影至所述第一图像。

10.根据权利要求7或9所述的方法，其中，所述第一图像对应的相机参数包括：图像采集设备在拍摄所述第一图像时的相机参数，所述相机参数包括内部参数和外部参数中的至少之一。