[发明专利]一种点云检测优化方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云检测优化方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、高精地图等技术领域。具体实现方案为：确定与三维包围盒相关的第一图像；其中，该三维包围盒通过点云检测得到，该第一图像为包含该三维包围盒对应的目标物体的图像；将该三维包围盒投影至该第一图像，以得到投影包围盒；并对该第一图像进行图像检测，以得到二维包围盒；利用该投影包围盒与该二维包围盒的位置关系，确定该三维包围盒是否可切分。本公开能够提高点云检测的准确性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、高精地图等技术领域。

背景技术

点云检测是指，通过激光雷达扫描得到点云数据，对点云数据进行检测，以识别出目标物体。在点云检测中，存在由于目标物体非常接近而导致检测错误的情况；例如，由于两个或多个物体的位置非常接近，仅通过点云检测难以区分，可能会将两个或多个物体误识别为一个物体。

发明内容

本公开提供了一种点云检测优化方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种点云检测优化方法，包括：

确定与三维包围盒相关的第一图像；其中，该三维包围盒通过点云检测得到，该第一图像为包含该三维包围盒对应的目标物体的图像；

将该三维包围盒投影至该第一图像，以得到投影包围盒；并对该第一图像进行图像检测，以得到二维包围盒；

利用该投影包围盒与该二维包围盒的位置关系，确定该三维包围盒是否可切分。

根据本公开的另一方面，提供了一种点云检测优化装置，包括：

第一图像确定模块，用于确定与三维包围盒相关的第一图像；其中，该三维包围盒通过点云检测得到，该第一图像为包含该三维包围盒对应的目标物体的图像；

包围盒确定模块，用于将该三维包围盒投影至第一图像，以得到投影包围盒；并对该第一图像进行图像检测，以得到二维包围盒；

判断模块，用于利用该投影包围盒与该二维包围盒的位置关系，确定该三维包围盒是否可切分。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

本公开实施例提出的点云检测优化方法，根据三维包围盒在第一图像上的投影得到投影包围盒、以及第一图像中的二维包围盒的位置关系，确定该三维包围盒是否可以切分，能够提高点云检测的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例的应用场景示意图；

图2是根据本公开一实施例的点云检测优化方法200的实现流程图；