[发明专利]基于局部地图的车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种基于局部地图的车辆控制方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，采集所述车辆的定位信息和感知信息；所述感知信息包括所述车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；

根据所述定位信息和所述感知信息，生成所述当前行驶区域的局部地图数据；

根据所述局部地图数据，控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

获取预置的所述当前行驶区域的高精度地图数据；

根据所述定位信息和所述感知信息，检测所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景是否一致；

当所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景一致时，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆；

所述根据所述局部地图数据，控制所述车辆，包括：

当所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景不一致、或者所述高精度地图数据不存在时，根据所述局部地图数据，控制所述车辆。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述车辆包括地图引擎和至少一个控制决策模块；所述地图引擎包括服务进程和客户端进程；所述客户端进程部署在所述控制决策模块中；

所述根据所述定位信息和所述感知信息，生成所述当前行驶区域的局部地图数据，包括：

通过所述服务进程，根据所述定位信息和所述感知信息，生成所述当前行驶区域的局部地图数据；

所述根据所述局部地图数据，控制所述车辆，包括：

通过所述服务进程广播所述局部地图数据；

通过所述客户端进程接收所述局部地图数据，并将所述局部地图数据加载至所述客户端进程的缓存中，供所述控制决策模块根据所述局部地图数据控制所述车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，所述服务进程以帧为单位广播所述局部地图数据；

所述通过所述客户端进程接收所述局部地图数据，并将所述局部地图数据加载至所述客户端进程的缓存中，包括：

通过所述客户端进程接收所述局部地图数据，当接收到新的一帧局部地图数据时，将所述客户端进程的缓存中的上一帧局部地图数据清空，并将所述新的一帧局部地图数据加载至所述客户端进程的缓存中。

5.根据权利要求3或4所述的方法，所述客户端进程的缓存包括第一缓存和第二缓存；

所述将所述局部地图数据加载至所述客户端进程的缓存中，包括：

将所述局部地图数据写入所述第一缓存；

在将所述局部地图数据写入所述第一缓存的过程中，对所述第一缓存上锁，并保持所述第二缓存的状态为可读；

在将所述局部地图数据写入所述第一缓存之后，将所述第一缓存中的数据同步至所述第二缓存。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述车辆包括安全模式；所述方法还包括：

在车辆行驶过程中，当检测到触发所述安全模式时，根据所述局部地图数据，控制所述车辆安全靠边停车。

7.一种基于局部地图的车辆控制装置，所述装置包括：

定位和感知单元，用于在车辆行驶过程中，采集所述车辆的定位信息和感知信息；所述感知信息包括所述车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；

局部建图单元，用于根据所述定位信息和所述感知信息，生成所述当前行驶区域的局部地图数据；

车辆控制单元，用于根据所述局部地图数据，控制所述车辆。

8.根据权利要求7所述的装置，所述装置还包括：

获取单元，用于获取预置的所述当前行驶区域的高精度地图数据；

检测单元，用于根据所述定位信息和所述感知信息，检测所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景是否一致；

所述车辆控制单元，具体用于当所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景一致时，根据所述高精度地图数据，控制所述车辆；当所述高精度地图数据和所述当前行驶区域的现实场景不一致、或者所述高精度地图数据不存在时，根据所述局部地图数据，控制所述车辆。