[发明专利]基于局部地图的车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供一种基于局部地图的车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及车辆定位和外界信息感知、地图构建、自动驾驶、数据缓存、车辆安全控制决策等技术领域，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、车辆安全控制等场景下。具体实现方案包括：在车辆行驶过程中，采集车辆的定位信息和感知信息；感知信息包括车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；根据定位信息和感知信息，生成当前行驶区域的局部地图数据；根据局部地图数据，控制车辆。本公开可以针对车辆的任意行驶环境，保证车辆控制决策的地图数据需求，提高了车辆在不同行驶环境下的自动驾驶灵活性，同时还降低了自动驾驶的地图构建成本。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及车辆定位和外界信息感知、地图构建、自动驾驶、数据缓存、车辆安全控制决策等技术领域，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、车辆安全控制等场景下，尤其涉及一种基于局部地图的车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

高精地图相对于普通地图而言，可以提供更高精度、内容更为丰富的地图信息。在自动驾驶场景中，车辆可以依赖高精地图提供的先验知识进行控制决策。

但是，高精度地图的生产标注到发布的流程的链路较为复杂，高精度地图的更新难以跟上实际道路中的现实变更速度，或者说，实际道路的变更频率是远远高于高精度地图的更新速度的。自动驾驶的车辆在道路上行驶时，可能会碰到由于实际道路现实变更导致车辆所获取的高精度地图的数据与实际道路情况不一致、或者部分行驶区域没有高精度地图的数据等场景。针对此类场景，往往需要人工来接管自动驾驶的车辆，自动驾驶体验较差。

发明内容

本公开提供了一种基于局部地图的车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆，能够针对车辆的任意行驶环境，保证车辆控制决策的地图数据需求，提高车辆在不同行驶环境下的自动驾驶灵活性。

根据本公开的第一方面，提供了一种基于局部地图的车辆控制方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，采集车辆的定位信息和感知信息；感知信息包括车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；根据定位信息和感知信息，生成当前行驶区域的局部地图数据；根据局部地图数据，控制车辆。

根据本公开的第二方面，提供了一种基于局部地图的车辆控制装置，所述装置包括：

定位和感知单元，用于在车辆行驶过程中，采集车辆的定位信息和感知信息；感知信息包括车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；局部建图单元，用于根据定位信息和感知信息，生成当前行驶区域的局部地图数据；车辆控制单元，用于根据局部地图数据，控制车辆。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶系统或自动驾驶车辆，所述自动驾驶系统或所述自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备，用于实现根据第一方面所述的方法。

本公开通过通过在车辆行驶过程中，采集车辆的定位信息和感知信息，感知信息包括车辆当前行驶区域的车道线信息和道路边界信息；根据定位信息和感知信息，生成当前行驶区域的局部地图数据；并根据局部地图数据，控制车辆，可以实现对车辆的任意行驶环境，保证车辆控制决策的地图数据需求，提高了车辆在不同行驶环境下的自动驾驶灵活性，还可以明显降低自动驾驶的地图构建成本。