[发明专利]醋糟倒醅机械手

权利要求书

1.醋糟倒醅机械手，包括直角坐标移动机构1、螺旋挖具外护套3、螺旋挖掘机械手4及机械臂7，机械臂7吊设在直角坐标移动机构1上，并可随着X导轨11在Y导轨12上的移动及机械臂7在X导轨11上的移动实现机械臂7在X及Y方向的平面移动；所述的螺旋挖掘机械手4由螺旋挖具41及连杆42组成，螺旋挖具41固定连接在连杆42的底部，连杆42的上部可转动的连接在机械臂7的末端；所述的螺旋挖具外护套3呈筒状；其特征在于：还包括力矩传感器8，所述的螺旋挖具41为整体式螺旋体，螺旋体的高度约为发酵缸6内部的高度，螺旋体的外轮廓线L与发酵缸6的内壁仿型；所述的螺旋挖具外护套3套设在螺旋挖具41与机械臂7末端之间的连杆42上，力矩传感器8固设在连杆42上或机械臂7的末端。

2.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的

螺旋挖具41的螺距为150～200毫米。

3.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的机械臂7末端设有缸体位置识别摄像系统2。

4.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的螺旋挖具外护套3对接发酵缸6开口的一端两者大小相等。

5.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的螺旋挖具41的外缘大小与发酵缸6的内壁间隔约为5～10毫米。

6.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的螺旋挖具41的螺距数量约为5～4个。

7.根据权利要求1所述的醋糟倒醅机械手，其特征在于：所述的螺旋挖具41呈上大下小的倒锥体。