[发明专利]醋糟倒醅机械手

说明书

醋糟倒醅机械手，本发明涉及制醋生产技术领域，包括直角坐标移动机构、螺旋挖具外护套、螺旋挖掘机械手及机械臂，机械臂吊设在直角坐标移动机构上，并可随着X导轨在Y导轨上的移动及机械臂在X导轨上的移动实现机械臂在X及Y方向的平面移动；所述的螺旋挖掘机械手由螺旋挖具及连杆组成，螺旋挖具固定连接在连杆的底部，连杆的上部可转动的连接在机械臂的末端；所述的螺旋挖具外护套呈筒状；还包括力矩传感器，所述的螺旋挖具为整体式螺旋体，螺旋体的高度约为发酵缸内部的高度，螺旋体的外轮廓线L与发酵缸的内壁仿型；所述的螺旋挖具外护套套设在螺旋挖具与机械臂末端之间的连杆上，力矩传感器固设在连杆上或机械臂的末端。

技术领域

本发明涉及制醋生产技术领域，尤其是指一种将制备醋的醋缸中的醋糟进行倒醅的一种醋糟倒醅机械手。

背景技术

目前，一些醋厂都在建设以生产、销售、参观、旅游和环保型的生态企业，生产的高档醋大多是以手工生产工艺为主。而陈醋的生产工艺一般用晋中一带种植的优质红高粱为主要原料，以大麦、豌豆以及各种皮糠为辅料，采用红心大曲为发酵剂，经合理配料、蒸料、液氧酒化、固态醋酸发酵，再经高温熏醅，高低缸淋滤、高标准陈酿而成。

在整个陈醋的生产过程中，固态醋酸发酵是在大的厂房里进行，每个厂房里放置几千口大缸，形状为倒置的圆台型，尺寸为：高800毫米、大端直径800毫米，小端直径400毫米；缸里放置醋糟，缸体实重大约为50KG，缸里放置的醋糟大约有30KG.在一定的温度和湿度的情况下自然发酵。发酵全过程要12天，在发酵的过程中要人工倒醅（将醋缸中的醋糟转移至另一个醋缸中）；夏天要每天两次，冬天要每天一次。几千口大缸由十几个工人用铁锨一锨一锨的把醋糟铲出，放入到另外的空缸中，周而复始的工作，一个工人一天要倒赔几十口大缸的醋糟。劳动强度很大。另外，在倒赔的过程中发酵的醋味对人的嗅觉影响很大。因此，急需用自动化生产代替人工生产。把人从这繁重的体力劳动和难闻的气味中解放出来。

在中国专利201811534142.0的专利申请中提出了主要由外筒升降机构和绞龙升降机构所组成的倒醅机构，绞龙与外筒同轴设置，绞龙的下端设置有挡料机构，绞龙连接有带动其转动的绞龙电机，绞龙上安装有三个螺旋叶片，绞龙外同轴套设有内筒，内筒为上下两端均敞口的圆筒，内筒的筒壁为网状，内筒与绞龙相对转动设置并随绞龙同步升降，内筒的外径小于外筒的内径。该装置存在以下缺点：三个螺旋叶片一次升起所提升的糠料较少，需要多次导缸才能完成一个缸的导糠工作，工作效率较低；由于有下部挡料板，在缸底部会有很多残留糠料，无法完成清缸导糠。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术中存在的问题，提供醋糟倒醅机械手。

本发明采用如下技术方案实现的：醋糟倒醅机械手，包括直角坐标移动机构、螺旋挖具外护套、螺旋挖掘机械手及机械臂，机械臂吊设在直角坐标移动机构上，并可随着X导轨在Y导轨上的移动及机械臂在X导轨上的移动实现机械臂在X及Y方向的平面移动；所述的螺旋挖掘机械手由螺旋挖具及连杆组成，螺旋挖具固定连接在连杆的底部，连杆的上部可转动的连接在机械臂的末端；所述的螺旋挖具外护套呈筒状；还包括力矩传感器，所述的螺旋挖具为整体式螺旋体，螺旋体的高度约为发酵缸内部的高度，螺旋体的外轮廓线L与发酵缸的内壁仿型；所述的螺旋挖具外护套套设在螺旋挖具与机械臂末端之间的连杆上，力矩传感器固设在连杆上或机械臂的末端；

所述的螺旋挖具的螺距为150～200毫米；

所述的机械臂末端设有缸体位置识别摄像系统；

所述的螺旋挖具外护套对接发酵缸开口的一端两者大小相等；

所述的螺旋挖具的外缘大小与发酵缸的内壁间隔约为5～10毫米；

所述的螺旋挖具的螺距数量约为5～4个。

所述的螺旋挖具呈上大下小的倒锥体。

本发明具有下述明显优点：