[发明专利]一种输电线路异物自动清理装置及其清理方法

说明书

本发明公开一种输电线路异物自动清理装置及其清理方法，属于输电线路自动清理装置技术领域，包括无人机飞行系统、输电线路清理系统和地面控制系统，所述无人机飞行系统包括飞行无人机，所述飞行无人机上设有飞行驱动部件和控制器，所述清理装置本体包括连接座，所述连接座的下方连接有清理器，所述清理器上设有第一清理刷和第二清理刷，所述控制器控制飞行无人机飞行和清理作业。对飞行无人机与自动清理装置进行了结合设计，无人机从地面定点起飞到达定点高度后，沿着输电线路通过摄像头进行巡检，并实时对图像进行检测，对输电线路进行实时跟踪。当检测到异物时控制无人机下方清理装置对异物进行清理，解决了现有技术中出现的问题。

技术领域

本发明涉及一种输电线路异物自动清理装置及其清理方法，属于输电线路自动装置技术领域。

背景技术

输电线路经常暴露在自然环境中，异物悬挂、覆冰、着火等都会影响输电线路的正常运行，现有技术中对输电线路的清理通常是采用电力巡检的工作方式对输电线路利用人工巡检，但是人工巡检存在着大量的弊端，随着无人机技术的逐渐成熟，将无人机技术广泛应用于输电线路巡检中，提高了电力维护和巡检的速度，减少人工成本，同时也能够很好的适应各种复杂的环境，但是现有技术中的无人机在进行巡检的过程中只能将检测的信息传输至地面，但是无法直接对输电线路进行清理作业，现有技术中存在的问题主要包括如下：

(1)现有技术中无人机在跟踪输电线路过程中，只能对输电线路进行异物检测，检测的数据发送至地面进行数据的处理，无法直接对输电线路进行清理，这样极大的浪费了时间。

(2)现有技术中对输电线路的异物进行清理的装置，往往只采用单一的清理方式，比如大型的异物如风筝等，但是吸附在输电线路上的小型异物异物无法进行有效的清理，同时在清理的过程中缺少有效的监控部件，无法有效实现清理装置的姿态调整，清理的质量和效率低下。

基于上述出现的问题，一种将飞行无人机与自动清理装置进行有效结合能够实现输电线路异物自动清理的装置成为目前的迫切需求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种输电线路异物自动清理装置及其清理方法，解决了现有技术中出现的问题。

本发明所述的输电线路异物自动清理装置，包括无人机飞行系统、输电线路清理系统和地面控制系统，所述无人机飞行系统包括飞行无人机，所述飞行无人机上设有飞行驱动部件和控制器，所述控制器连接飞行驱动部件控制飞行无人机进行飞行，输电线路清理系统包括输电线和清理装置本体，所述清理装置本体通过升降杆连接在飞行无人机的下方，所述清理装置本体包括连接座，所述连接座的下方连接有清理器，所述清理器上设有第一清理刷和第二清理刷，第一清理刷和第二清理刷的内侧设有惯性滚动轮，所述输电线从惯性滚动轮的下方穿过，第一清理刷和第二清理刷上设有刷毛，所述刷毛接触输电线进行清理，所述第一清理刷的外侧连接有第一清理刷驱动部件，第二清理刷的外侧连接有第二清理刷驱动部件，所述第一清理刷驱动部件的上方设有第一舵机，第一舵机上连接有第一摆动杆，第二清理刷驱动部件的上方设有第二舵机，第二舵机上连接有第二摆动杆，第一摆动杆和第二摆动杆上设有切割刃，所述地面控制系统用于将控制指令以及飞行航线通过网络发送给控制器，所述控制器控制飞行无人机飞行和清理作业。

作为本发明的进一步技术方案，飞行无人机的下方连接有摄像头，所述摄像头用于实现输电线的图像采集。

作为本发明的进一步技术方案，清理器包括第一清理器和第二清理器，所述第一清理器和第二清理器的上方均连接有旋转座，所述旋转座连接在连接座的下方。

作为本发明的进一步技术方案，飞行驱动部件包括直流电机、螺旋浆和定位装置，直流电机、螺旋浆和定位装置连接所述控制器。

作为本发明的进一步技术方案，第一清理刷驱动部件包括第一清理刷电机，第一清理刷电机包括两个，所述第一清理刷连接在两个第一清理刷电机之间，所述第二清理刷驱动部件包括第二清理刷电机，第二清理刷电机包括两个，所述第二清理刷连接在两个第二清理刷电机之间。