[发明专利]提升系统的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种提升系统的控制方法，其特征在于，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；所述方法包括：

获取所述牵引绳的当前运行速度的第一速度误差和第一速度误差变化率；

根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差对应的第一误差隶属度区间；

根据预设速度误差变化率与变化率隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的第一变化率隶属度区间；

根据所述第一误差隶属度区间和所述第一变化率隶属度区间确定目标调节参数，并根据所述目标调节参数对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数；

根据目标控制参数确定所述盘型制动器待输出的目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差隶属度区间和所述变化率隶属度区间均分为正值隶属度区间、0值隶属度区间和负值隶属度区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设速度误差与所述误差隶属度区间中的正值隶属度区间之间的模糊关系为：

其中，PB为所述误差隶属度区间中的正值隶属度区间；e1为预先设置的常数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设速度误差与所述误差隶属度区间中的0值隶属度区间之间的模糊关系为：

其中，ZO为所述误差隶属度区间中的0值隶属度区间；e1为预先设置的常数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设速度误差与所述误差隶属度区间中的负值隶属度区间之间的模糊关系为：

其中，NB为所述误差隶属度区间中的负值隶属度区间；e1为预先设置的常数。

6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差对应的第一误差隶属度区间，包括：

根据所述预设速度误差与所述正值隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差在所述正值隶属度区间中对应的第一区间值；

根据所述预设速度误差与所述0值隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差在所述0值隶属度区间中对应的第二区间值；

根据所述预设速度误差与所述负值隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差在所述负值隶属度区间中对应的第三区间值；

将所述第一区间值、所述第二区间值以及所述第三区间值中的最大值对应的隶属度区间，确定为所述第一误差隶属度区间。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调节参数对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数，包括：

计算预设比例因子与所述目标调节参数的乘积；

将所述乘积与所述预设控制参数之和确定为所述目标控制参数。

8.一种提升系统的控制装置，其特征在于，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；所述装置包括：

获取模块，用于获取所述牵引绳的当前运行速度的第一速度误差和第一速度误差变化率；

第一确定模块，用于根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差对应的第一误差隶属度区间；

第二确定模块，用于根据预设速度误差变化率与变化率隶属度区间之间的模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的第一变化率隶属度区间；

第三确定模块，用于根据所述第一误差隶属度区间和所述第一变化率隶属度区间确定目标调节参数，并根据所述目标调节参数对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数；

第四确定模块，用于根据目标控制参数确定所述盘型制动器待输出的目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差。