[发明专利]提升系统的控制方法、装置及系统

说明书

本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升系统的控制方法、装置及系统，提升系统包括牵引绳和盘型制动器，该方法包括：获取牵引绳的当前运行速度的第一速度误差和第一速度误差变化率；根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差对应的第一误差隶属度区间；根据预设速度误差变化率与变化率隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差变化率对应的第一变化率隶属度区间；根据第一误差隶属度区间和第一变化率隶属度区间对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数；根据目标控制参数确定盘型制动器待输出的目标制动力矩。采用上述方法能够稳定地控制提升容器以目标速度移动。

技术领域

本申请属于提升机技术领域，尤其涉及一种提升系统的控制方法、装置及系统。

背景技术

矿井提升系统是煤矿、有色金属矿井生产过程中的重要设备。其中，矿井提升系统通常包括主提升机和副提升机，主提升机用于负责矿石、废石的运输，而副提升机用于负责下井人员的运输。

其中，副提升机通常采用摩擦式提升机，其可以依靠牵引绳与导向轮之间的摩擦力以及牵引绳两端的提升容器之间的重力差来提升容器。此外，副提升机中通常还设置有比例(proportional，P)-微分(integral，I)-积分(derivative，D)控制器(简称PID控制器)，副提升机可以通过PID控制器来控制容器的升降速度。具体地，副提升机可以通过PID控制器对容器升降时的速度误差和误差变化率进行线性复合计算，得到矿井提升系统中制动器提供的制动力的调整量，并基于该调整量来调整提升容器的升降速度。

然而，牵引绳与摩擦滚筒之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此摩擦式提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升系统的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种提升系统的控制方法、装置及系统，可以解决现有技术无法稳定控制提升容器的升降速度问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种提升系统的控制方法，提升系统包括牵引绳和盘型制动器，该方法包括：

获取牵引绳的当前运行速度的第一速度误差和第一速度误差变化率；

根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差对应的第一误差隶属度区间；

根据预设速度误差变化率与变化率隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差变化率对应的第一变化率隶属度区间；

根据第一误差隶属度区间和第一变化率隶属度区间确定目标调节参数，并根据目标调节参数对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数；

根据目标控制参数确定盘型制动器待输出的目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。

第二方面，本申请实施例提供了一种提升系统的控制装置，提升系统包括牵引绳和盘型制动器；装置包括：

获取模块，用于获取牵引绳的当前运行速度的第一速度误差和第一速度误差变化率；

第一确定模块，用于根据预设速度误差与误差隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差对应的第一误差隶属度区间；

第二确定模块，用于根据预设速度误差变化率与变化率隶属度区间之间的模糊关系，确定第一速度误差变化率对应的第一变化率隶属度区间；

第三确定模块，用于根据第一误差隶属度区间和第一变化率隶属度区间确定目标调节参数，并根据目标调节参数对预设控制参数进行调节，得到目标控制参数；