[发明专利]车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、所述第一车辆在第二时间点对应的第三位置、所述第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；

当所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向一致时，基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述当所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向一致时，基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息之前，所述方法还包括：

获取所述第一车辆在第一时间点对应的第一航向角、所述第二车辆在第一时间点对应的第二航向角；

基于所述第一航向角和所述第二航向角，确定所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向是否一致。

3.根据权利要求1或2所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述第一位置包括：第一经度、第一纬度、第一海拔高度，所述第二位置包括：第二经度、第二纬度、第二海拔高度，所述第三位置包括：第三经度、第三纬度、第三海拔高度，所述第四位置包括：第四经度、第四纬度、第四海拔高度，所述相对位置信息包括前后位置关系；

所述基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息，包括：

基于所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；

根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第四经度、所述第四纬度、所述第四海拔高度，确定所述第一位置与所述第四位置之间的第二距离；

根据所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度、所述第三经度、所述第三纬度、所述第三海拔高度，确定所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定在所述第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆对应的前后位置关系。

4.根据权利要求3所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定在所述第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆对应的前后位置关系，包括：

当所述第三距离小于所述第一距离时，确定所述第一车辆行驶在所述第二车辆前方、且所述第一车辆与所述第二车辆相距所述第一距离；

当所述第二距离小于所述第一距离时，确定所述第一车辆行驶在所述第二车辆后方、且所述第一车辆与所述第二车辆相距所述第一距离。

5.根据权利要求3所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述相对位置信息包括行驶角度信息；

所述基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息，包括：

根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第三经度、所述第三纬度、所述第三海拔高度，确定所述第一车辆在第一时间点的行驶方向；

根据所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度、所述第四经度、所述第四纬度、所述第四海拔高度，确定所述第二车辆在第一时间点的行驶方向；

根据所述第一车辆的行驶方向和所述第二车辆的行驶方向，确定所述第一车辆与所述第二车辆在第一时间点对应的行驶角度信息。