[发明专利]车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，用于提高确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度。包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、第一车辆在第二时间点对应的第三位置、第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息。本申请应用于确定车辆与车辆之间的相对位置的场景中。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能以及车联网技术的快速发展，智能驾驶技术作为战略性新兴产业的重要组成部分，受到人们越来越多的关注。而在智能驾驶技术中，首先要解决的一个技术问题是：如何判断某一车辆的周围所包括的其他车辆的位置，从而为驾驶行为判决提供相应依据。在相关技术中，一般通过车载雷达和/或车载摄像头，通过雷达信号处理以及位置关系算法进行计算，从而确定车辆之间的相对位置。

而在上述方法中，通常需要车身同时配备多个车载雷达和/或车载摄像头等车载设备，需要投入大量成本，并且一旦部分设备发生损坏，就会导致无法准确的确定车辆之间的相对位置，设备的维护成本也较高。因此，当前确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度较低、设备成本较高。

发明内容

本申请提供了一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质，用于提高确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆相对位置确定方法，该方法包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、第一车辆在第二时间点对应的第三位置、第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息。

在一种设计中，当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息之前，方法还包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一航向角、第二车辆在第一时间点对应的第二航向角；基于第一航向角和第二航向角，确定第一车辆与第二车辆的行驶方向是否一致。

在一种设计中，第一位置包括：第一经度、第一纬度、第一海拔高度，第二位置包括：第二经度、第二纬度、第二海拔高度，第三位置包括：第三经度、第三纬度、第三海拔高度，第四位置包括：第四经度、第四纬度、第四海拔高度，相对位置信息包括前后位置关系；基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息，包括：根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第二经度、第二纬度、第二海拔高度，确定第一位置与第二位置之间的第一距离；根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第四经度、第四纬度、第四海拔高度，确定第一位置与第四位置之间的第二距离；根据第二经度、第二纬度、第二海拔高度、第三经度、第三纬度、第三海拔高度，确定第二位置与第三位置之间的第三距离；根据第一距离、第二距离和第三距离，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆对应的前后位置关系。

在一种设计中，根据第一距离、第二距离和第三距离，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆对应的前后位置关系，包括：当第三距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆前方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离；当第二距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆后方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离。