[发明专利]智能体家具协同运动控制方法、系统和计算机终端

权利要求书

1.一种智能体家具协同运动控制方法，其特征在于，包括：

建立源布局中的第一智能体家具和目标布局中的第二智能体家具之间的对应关系，以确定第一智能体家具的目标姿态，第一智能体家具的目标姿态为目标布局中的第二智能体家具的姿态；

控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在第一智能体家具运动的过程中，判断是否存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具；

若存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具，则获取第三家具的类型；

若第三家具的类型为智能体家具，则获取第一智能体家具的第一优先级数据以及第三家具的第三优先级数据，并按照优先级从高到低的顺序调整第一智能体家具或第三家具的方向和位移；

若第三家具的类型为被动移动家具，则控制第三家具进行避让运动，避让运动的方向为远离第一智能体家具的方向；

若第三家具的类型为固定家具，则控制第一智能体家具进行运动，并使第一智能体家具和第三家具之间的距离始终大于等于预设值；

控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在第一智能体家具运动的过程中，采用格栅法确定第一智能体家具的旋转方向，具体包括：

将放置第一智能体家具的房间地板划分为多个单元格；

采用下式计算第一智能体家具的旋转方向：

其中，表示旋转方向，时，表示顺时针旋转，时，表示逆时针旋转，时，表示不旋转，表示时刻，表示时刻变量；表示时刻第一智能体家具顺时针旋转一步时，碰撞到的单元格的总数；表示时刻第一智能体家具逆时针旋转一步时，碰撞到的单元格的总数；表示权重因子，表示源布局中的第一智能体家具的方向，表示目标布局中与第一智能体家具对应的第二智能体家具的方向，表示将对象的当前方向旋转至目标方向。

2.根据权利要求1所述的智能体家具协同运动控制方法，其特征在于，建立源布局中的第一智能体家具和目标布局中的第二智能体家具之间的对应关系的步骤具体包括：

计算源布局中的第一智能体家具与目标布局中的多个第二智能体家具之间距离，计算公式如下：

其中，表示源布局中的第一智能体家具，表示目标布局中的第二智能体家具，表示第一智能体家具与第二智能体家具之间的距离；表示第一智能体家具的位置，表示第二智能体家具的位置， 表示第一智能体家具的投影面积，表示第二智能体家具的投影面积，表示第一平衡因子，表示第二平衡因子，表示第一智能体家具的高度，表示第二智能体家具的高度，表示向量模，表示取绝对值；

建立距离最小的第二智能体家具与第一智能体家具之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的智能体家具协同运动控制方法，其特征在于，若第三家具的类型为智能体家具，则获取第一智能体家具的第一优先级数据以及第三家具的第三优先级数据，并按照优先级从高到低的顺序调整第一智能体家具或第三家具的方向和位移具体包括：

若第一优先级数据的优先级大于或等于第三优先级数据的优先级，则控制第一智能体家具继续前进，并控制第三家具对第一智能体家具的继续前进进行避让；

若第一优先级数据的优先级小于第三优先级数据的优先级，则控制第三智能体家具继续前进，并控制第一家具对第三智能体家具的继续前进进行避让。

4.根据权利要求1所述的智能体家具协同运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态时，将第一智能体家具的类型由智能体家具调整为被动移动家具。