[发明专利]智能体家具协同运动控制方法、系统和计算机终端

说明书

本发明公开了一种智能体家具协同运动控制方法、系统和计算机终端，首先建立源布局中的第一智能体家具和目标布局中的第二智能体家具之间的对应关系，确定出第一智能体家具的目标姿态，然后控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在运动过程中，判断是否存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具，若存在，则根据第三家具的类型进行动态调整，实现第一智能体家具和第三家具的协同运动，避免了第一智能体家具在运动过程中与其它家具发生碰撞，能够更好的完成布局转换运动。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种智能体家具协同运动控制方法、系统和计算机终端。

背景技术

三维场景合成是计算机图形学中一个引人关注的新兴研究领域。一方面，最近的相关研究主要集中在通过优化对象在各种布局约束下的位置和方向来创建合理的布局。另一方面，广泛存在多种布局需求的室内场景，这些场景需要经常切换以实现不同的用途。例如：高铁座椅会根据行驶方向频繁的调整朝向,以确保座椅与行驶方向一致；小户型住宅为提高空间利用率需要对布局进行重构,如白天生活布局与夜间睡眠布局的相互转换；图书馆书柜设计成可移动式以最大限度利用有限空间；通过在家具上安装运动机械装置，并在机械装置约束下运动，实现不同布局的快速转换。此外存在一种具有自主导航、自由运动能力的智能体家具，如智能轮椅、自移动椅子等，它们能够从初始位置移动到目标位置。

由于室内环境空间复杂狭小，智能体家具本身具有一定形状和面积，特别是存在多个运动的智能体家具时，不同的智能体家具在同步运动到目标位置过程中，通常会不可避免的发生碰撞，导致难以完成布局转换运动。

发明内容

为此，本发明的一个实施例提出一种智能体家具协同运动控制方法，以解决不同的智能体家具在同步运动到目标位置过程中，会发生碰撞，导致布局转换运动难以完成的问题。

根据本发明一实施例的智能体家具协同运动控制方法，包括：

建立源布局中的第一智能体家具和目标布局中的第二智能体家具之间的对应关系，以确定第一智能体家具的目标姿态，第一智能体家具的目标姿态为目标布局中的第二智能体家具的姿态；

控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在第一智能体家具运动的过程中，判断是否存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具；

若存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具，则获取第三家具的类型；

若第三家具的类型为智能体家具，则获取第一智能体家具的第一优先级数据以及第三家具的第三优先级数据，并按照优先级从高到低的顺序调整第一智能体家具或第三家具的方向和位移；

若第三家具的类型为被动移动家具，则控制第三家具进行避让运动，避让运动的方向为远离第一智能体家具的方向；

若第三家具的类型为固定家具，则控制第一智能体家具进行运动，并使第一智能体家具和第三家具之间的距离始终大于等于预设值。

根据本发明实施例的智能体家具协同运动控制方法，首先建立源布局中的第一智能体家具和目标布局中的第二智能体家具之间的对应关系，确定出第一智能体家具的目标姿态，然后控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在运动过程中，判断是否存在能够与第一智能体家具发生碰撞的第三家具，若存在，则根据第三家具的类型（智能体家具、被动移动家具、固定家具）进行动态调整，实现第一智能体家具和第三家具的协同运动，避免了第一智能体家具在运动过程中与其它家具发生碰撞，能够更好的完成布局转换运动。

另外，根据本发明上述实施例的智能体家具协同运动控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，控制第一智能体家具从初始姿态运动到目标姿态，在第一智能体家具运动的过程中，采用格栅法确定第一智能体家具的旋转方向，具体包括：

将放置第一智能体家具的房间地板划分为多个单元格；