[发明专利]一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置

权利要求书

1.一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，其特征在于：

所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁；

线缆收放器包括可移动的箱体及设置在箱体内的线缆收放器，线缆收放器的下方设置有停机仓，停机仓的两侧设置有用于冲洗行走轮的侧冲装置，停机仓的底部设置有支撑行走轮转动的轮支撑装置；

所述侧冲装置包括可伸缩的侧冲管、设置在侧冲管的活动部上可插入环形槽内的环管及用于控制侧冲管伸缩的管支座，环管具有环形的出水口，且出水口内呈中心对称的设置有多个圆弧形的隔磁板。

2.根据权利要求1所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述钢珠在连接槽的外侧端的槽口时，将所述外侧端的槽口封闭，且所述导向槽设置成与钢珠相适配的圆形腔体。

3.根据权利要求1所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述环管包括内管与外管，环管的环形出水口形成于内管与外管之间，且内管与外管之间连接有圆周方向等距分布的分流板，所述分流板包括沿平行于侧冲管轴向延伸的第一部分，及自所述第一部分的内侧端向两侧延伸形成“V”形的第二部分，所述隔磁板设置在分流板的两个第二部分之间。

4.根据权利要求3所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述管支座包括丝杆和垂直于侧冲管轴向的管支撑板，所述管支撑板的底部滑动设置在箱体的内底壁上，所述环管贯穿管支撑板，且环管通过外管固定在管支撑板上，所述丝杆贯穿管支撑板并与管支撑板螺纹配合，且丝杆转动安装在停机仓侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述轮支撑装置包括两排分别等间距设置在停机仓两侧的支撑轴，所述支撑轴的一端转动安装在停机仓的侧壁上，支撑轴的另一端固定安装有齿形传动轮，且同一排齿形传动轮外共同啮合有齿形回转带，所述管支撑板上开设有用于支撑轴贯穿的轴孔。

6.根据权利要求5所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述侧冲管的固定部的进水端共同连接在同一供水管上，且供水管连接有水泵。

7.根据权利要求5所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述箱体的底部自停机仓外侧壁向管支撑板的方向设置有排污口，排污口内设置有可向下开启的排污门，所述排污门靠近停机仓的一侧转动安装在排污口内，排污门远离停机仓的一侧通过控门部件连接在管支撑板上，且所述控门部件设置成在环管插入环形槽的过程中将排污门开启，侧冲管呈初始状态时保持排污门呈关闭状态。

8.根据权利要求7所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述控门部件包括钢丝绳，所述钢丝绳呈靠近停机仓的一端向上倾斜的状态设置，钢丝绳的底端固定在排污门上，钢丝绳的顶端固定在管支撑板上。

9.根据权利要求6所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述箱体包括位于停机仓顶部的第一腔体，所述线缆收放器安装在第一腔体内，所述第一腔体的两侧均设置有用于储存清洗液的第二腔体，且水泵安装在第二腔体的底部，所述水泵、供水管被设置在停机仓两侧的并位于第二腔体底部的第三腔体内，且丝杆的外侧端贯穿第三腔体的外侧壁延伸至箱体外。

10.根据权利要求1所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述停机仓的两侧壁自其入口向内开设有用于轮轴进入的通道，通道的宽度设置成与轮轴外径相适配，且通道内侧端设置成与轮轴相适配的半圆形结构，柱状部靠近停机仓外侧壁的一端向停机仓一侧延伸有辅助柱状部，防滑槽在柱状部的径向位于辅助柱状部的外侧，且钢珠运动至防滑槽的内侧端时，钢珠的内侧面位于柱状部长度范围内。