[发明专利]一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置

说明书

本发明提出了一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，属于污水管道修复技术领域。所述污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁。本发明具有呈模块化并可一体式携带、便于清洗且清洗效果好的优点。

技术领域

本发明涉及污水管道修复技术领域，具体涉及一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。

背景技术

检测机器人广泛应用于管道修复领域的管道探伤领域，其主要原理是在爬行机器人上设置摄像头并利用控制器与爬行机器人之间通过线缆连接，在管道修复时，控制爬行机器人在管道内行走，爬行机器人通过摄像头获取管道内壁的影像并通过线缆与控制器的通信连接，将获取的管道内壁影像以数据的形式传递至控制器，控制器再将获取的数据以图片或视频的形式输出至显示器上。

由于污水管道内的环境复杂并存在有毒有害成分，爬行机器人出入管道之后，其行走轮上会残留大量的杂质和废弃物，尤其是爬行机器人的行走轮为了起到防滑效果在设置防滑槽及防滑齿之后，防滑槽或齿缝内残留的杂质和废弃物采用常规冲洗方式时，需要人工手持水枪对着行走轮进行冲洗，其冲洗效果不好且操作不便。同时，考虑到爬行机器人与线缆及控制器为一个完整的系统，现有技术中未考虑到爬行机器人与线缆及控制器相关装置之间的配合设置，导致爬行机器人与线缆装置及控制器呈相对独立的状态，作业施工时需要分别携带和搬运。

综上，本申请提供了一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种呈模块化并可一体式携带、便于清洗且清洗效果好的污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，

所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁；

线缆收放器包括可移动的箱体及设置在箱体内的线缆收放器，线缆收放器的下方设置有停机仓，停机仓的两侧设置有用于冲洗行走轮的侧冲装置，停机仓的底部设置有支撑行走轮转动的轮支撑装置；

所述侧冲装置包括可伸缩的侧冲管、设置在侧冲管的活动部上可插入环形槽内的环管及用于控制侧冲管伸缩的管支座，环管具有环形的出水口，且出水口内呈中心对称的设置有多个圆弧形的隔磁板。

进一步地，所述钢珠在连接槽的外侧端的槽口时，将所述外侧端的槽口封闭，且所述导向槽设置成与钢珠相适配的圆形腔体。

进一步地，所述环管包括内管与外管，环管的环形出水口形成于内管与外管之间，且内管与外管之间连接有圆周方向等距分布的分流板，所述分流板包括沿平行于侧冲管轴向延伸的第一部分，及自所述第一部分的内侧端向两侧延伸形成“V”形的第二部分，所述隔磁板设置在分流板的两个第二部分之间。

进一步地，所述管支座包括丝杆和垂直于侧冲管轴向的管支撑板，所述管支撑板的底部滑动设置在箱体的内底壁上，所述环管贯穿管支撑板，且环管通过外管固定在管支撑板上，所述丝杆贯穿管支撑板并与管支撑板螺纹配合，且丝杆转动安装在停机仓侧壁上。