[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆的路径规划方法，包括：

在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测所述障碍车辆切入所述当前行驶轨迹的切入位置，以及切入所述切入位置时的切入时间点；

根据预测得到的所述切入位置和所述切入时间点，生成所述主车辆当前预测得到的行驶预测信息；

将当前预测得到的所述行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；

基于所述行驶融合信息确定所述障碍车辆的目标切入距离；

利用所述目标切入距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据预测得到的所述切入位置和所述切入时间点，生成所述主车辆当前预测得到的行驶预测信息，包括：

根据所述主车辆的当前位置和预测到的所述切入位置，预测得到所述障碍车辆的切入距离，其中，所述切入距离用于表示所述切入位置与所述主车辆之间的距离；

基于所述切入位置和所述切入距离，生成所述行驶预测信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将当前预测得到所述行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息，包括：

对当前预测得到的所述行驶预测信息进行转换，得到预测高斯分布；

获取所述历史时间范围内累计的行驶预测信息对应的历史高斯分布；

根据所述预测高斯分布和所述历史高斯分布的卷积和，确定所述行驶融合信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对当前预测得到的所述行驶预测信息进行转换，得到预测高斯分布，包括：

将预测得到所述障碍车辆的所述切入距离作为第一均值；

基于预设数值和所述切入时间点的乘积确定第一方差；

根据所述第一均值和所述第一方差生成所述预测高斯分布。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测所述障碍车辆切入所述当前行驶轨迹的切入位置，包括：

预测所述障碍车辆的第一行驶轨迹，其中，所述第一行驶轨迹为当前预测得到的所述障碍车辆的行驶轨迹；

确定所述当前行驶轨迹和所述第一行驶轨迹的相交位置为所述切入位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述行驶融合信息确定所述障碍车辆的目标切入距离，包括：

对所述行驶融合信息进行转换，得到目标高斯分布；

确定所述目标高斯分布的第二均值为所述目标切入距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述目标切入距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新，包括：

预测所述障碍车辆的行驶车道，得到预测车道；

根据所述预测车道和所述主车辆的当前位置，确定预测车道距离，其中，所述预测车道距离用于表示所述主车辆与所述预测车道之间的距离；

根据主车辆的当前速度确定目标避让距离，其中，所述目标避让距离用于所述主车辆在预设状态下避让所述障碍车辆的所需的距离；

基于所述预测车道距离、所述目标避让距离以及所述目标切入距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述预测车道和所述主车辆的当前位置，确定预测车道距离，包括：

确定所述当前行驶轨迹和所述预测车道的相交位置为车道切入位置；

根据所述车道切入位置和所述主车辆的所述当前位置，确定所述预测车道距离。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述预测车道距离、所述目标切入距离和所述目标避让距离，确定所述主车辆的目标行驶路径，包括：

判断所述预测车道距离是否小于所述目标切入距离；

响应于所述预测车道距离小于所述目标切入距离，判断所述目标避让距离是否小于所述预测车道距离；

响应于所述目标避让距离小于所述预测车道距离，基于所述预测车道距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新。