[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶领域，以至少解决相关技术中对车辆行驶轨迹进行预测的预测准确率低的技术问题。具体实现方案为：在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测障碍车辆切入当前行驶轨迹的切入位置，以及切入切入位置时的切入时间点；根据预测得到的切入位置和切入时间点，生成主车辆当前预测得到的行驶预测信息；将当前预测得到的行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；基于行驶融合信息确定障碍车辆的目标切入距离；利用目标切入距离对主车辆的当前行驶轨迹进行更新。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术

随着汽车自动驾驶功能的飞速发展，人工智能技术也越来越广泛的应用在了汽车的自动驾驶功能上，例如，对当前车辆周围环境进行安全性判断，以使车辆能够安全的驾驶，也可以对交通状况进行预测，以使当前车辆能够以规划的最优行驶路径行驶，还可以是对当前车辆周围的障碍车辆的行驶轨迹进行预测，以确保当前车辆与障碍车辆始终能够保持安全距离等。

但在现有技术中，对障碍车辆的行驶轨迹进行预测，仅仅只依赖预测模块输出的预测线，当障碍车辆紧急刹车或者转向时，会导致预测的准确性低，从而导致当前车辆与障碍车辆不能够保持安全距离，进而导致自动驾驶的安全性能降低。

发明内容

本公开提供了一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，以至少解决相关技术中对车辆行驶轨迹进行预测的预测准确率低的技术问题。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的路径规划方法，包括：在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测障碍车辆切入当前行驶轨迹的切入位置，以及切入切入位置时的切入时间点；根据预测得到的切入位置和切入时间点，生成主车辆当前预测得到的行驶预测信息；将当前预测得到的行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；基于行驶融合信息确定障碍车辆的目标切入距离；利用目标切入距离对主车辆的当前行驶轨迹进行更新。

根据本公开的又一方面，提供了一种车辆的路径规划装置，包括：第一预测模块，用于在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测障碍车辆切入当前行驶轨迹的切入位置，以及切入切入位置时的切入时间点；生成模块，用于根据预测得到的切入位置和切入时间点，生成主车辆当前预测得到的行驶预测信息；融合模块，用于将当前预测得到行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；第一确定模块，用于基于行驶融合信息确定障碍车辆的目标切入距离；路径规划模块，用于利用目标切入距离对主车辆的当前行驶轨迹进行更新。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提出的车辆的路径规划方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提出的车辆的路径规划方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行本公开提出的车辆的路径规划方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述的一种电子设备，其中，电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的任一项的方法。