[发明专利]输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法

权利要求书

1.一种输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统，其特征在于，包括：

激光雷达装置、仿真模拟装置和抛射装置；

所述激光雷达装置用于对导线舞动区域进行实时扫描，并输出扫描数据；

所述仿真模拟装置用于根据所述扫描数据仿真模拟应急止舞拉索抛射轨迹，并输出最终的抛射参数；

所述抛射装置用于根据所述抛射参数对作业区内的导线完成实际的拉索抛射工作。

2.一种输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用激光雷达进行扫描：采用激光雷达对导线舞动区域进行实时扫描，并输出扫描数据；

仿真模拟拉索抛射轨迹：根据所述扫描数据仿真模拟应急止舞拉索抛射轨迹，并输出最终的抛射参数；

完成拉索精准抛射：根据所述抛射参数对作业区内的导线完成实际的拉索抛射工作。

3.如权利要求2所述的输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，

在所述仿真模拟拉索抛射轨迹中，包括以下步骤：

识别导线舞动边界：根据扫描数据识别导线舞动的边界，并输出边界参数。

4.如权利要求3所述的输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，

在所述仿真模拟拉索抛射轨迹中，还包括以下步骤：

选取拉索抛射目标点：根据所述边界参数选取抛射目标点；

计算抛射临界参数：设定抛射点，根据所述抛射点和所述抛射目标点计算抛射的最小临界角度和最小初速度；

抛射轨迹仿真模拟：对抛射点、抛射角度和抛射初速度进行多次调整，根据抛射轨迹方程，对抛射轨迹进行计算和仿真；

抛射参数确定：根据仿真结果，调整所述抛射角度和/或所述抛射初速度，确定最终的抛射参数；

压力参数确定：根据最终的抛射参数，确定抛射装置的压力值。

5.如权利要求3所述的输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，

在所述识别导线舞动边界中，所述根据扫描数据识别导线舞动的边界包括以下步骤：

根据扫描数据，通过量测或交互方式初步识别导线舞动的边界。

6.如权利要求5所述的输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，

在所述识别导线舞动边界中，所述根据扫描数据识别导线舞动的边界还包括以下步骤：

采用渲染引擎对激光雷达扫描的扫描数据进行实时渲染，根据渲染结果获得导线舞动边界。

7.如权利要求2所述的输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，其特征在于，

在所述利用激光雷达进行扫描中，所述对导线舞动区域进行实时扫描包括以下步骤：

对大风舞动下的局部输电线路进行实时扫描。