[发明专利]输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法

说明书

本发明公开了输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法，涉及输电线路防舞动技术领域。输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统，包括：激光雷达装置、仿真模拟装置和抛射装置；激光雷达装置用于对导线舞动区域进行实时扫描，并输出扫描数据；仿真模拟装置用于根据扫描数据仿真模拟应急止舞拉索抛射轨迹，并输出最终的抛射参数；抛射装置用于根据抛射参数对作业区内的导线完成实际的拉索抛射工作。本发明实施例中所提供的输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法，基于激光雷达装置实时扫描导线舞动，同时通过仿真模拟装置模拟应急止舞拉索抛射轨迹，制定基于激光雷达装置辅助的精准抛射方案，最后通过抛射装置完成抛射动作。

技术领域

本发明涉及输电线路防舞动技术领域，尤其涉及输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法。

背景技术

随着经济的快速发展，对电能的需求量和对电能质量的要求也不断提高，电力能源已经成为社会存在和发展的必需品。但是由于各种因素的影响，部分地区电网事故还依然存在，电网事故不仅影响大、速度快、后果严重。所以必须对输电线路舞动给予高度的重视，尤其注重舞动的防治工作。

输电线路舞动后，目前尚无较为有效的舞动抑制方法和措施。基于研究和试验测试，采用绝缘拉索对舞动后的输电线路导线进行牵拉并锚固至地面，可以有效实现对输电线路的应急舞动抑制。但在抛射装置推进过程中，发现一些问题，主要包含以下方面：

1、抛射力度、角度等参数不能确定，需要靠频繁的调整测试；

2、导线舞动时边界不能识别，导致导线舞动时加大了抛射难度；

3、抛射仿真环境缺乏。

在申请公布号为CN113872136A的专利文献公开了一种输电线路应急止舞用拉索抛射装置，包括底座，所述底座上转动连接抛绳器，所述抛绳器左右两侧倾斜设置支撑杆，所述支撑杆一端转动连接在抛绳器上，另一端转动连接插杆，所述底座上设置多个供插杆垂直插入的插槽，抛射时抛绳器稳定，抛射精度高。但是，该专利文献没有系统的检测导线舞动，并识别导线舞动边界，且无法系统地对抛射角度和抛射初速度进行调整。

在申请公布号为CN114243611A的专利文献公开了一种输电线路应急止舞控制装置，属于电力运维技术领域。包括绝缘拉索、绕线盘、底座和棘轮机构；所述绝缘拉索用于牵引输电线路导线并锚固至地面；所述绕线盘用于缠绕所述绝缘拉索并将所述绝缘拉索水平延伸，沿中心轴线设置有转轴；所述底座用于将绕线盘固定在地面上，所述转轴的两端与所述底座转动连接；所述棘轮机构设置在所述底座上，与所述转轴连接，能够使所述绕线盘只向一个方向转动；所述棘轮机构具有双向逆止功能。但是，该专利文献没有对导线舞动进行检测扫描，在抛射拉索时无法保证抛射角度正确。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统及其控制方法，通过激光雷达装置实时扫描导线舞动，同时通过仿真模拟装置模拟应急止舞拉索抛射轨迹，制定基于激光雷达装置辅助的精准抛射方案，最后通过抛射装置完成抛射动作。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种输电线路舞动应急止舞拉索抛射系统，包括：激光雷达装置、仿真模拟装置和抛射装置；所述激光雷达装置用于对导线舞动区域进行实时扫描，并输出扫描数据；所述仿真模拟装置用于根据所述扫描数据仿真模拟应急止舞拉索抛射轨迹，并输出最终的抛射参数；所述抛射装置用于根据所述抛射参数对作业区内的导线完成实际的拉索抛射工作。

一种输电线路舞动应急止舞拉索抛射控制方法，包括以下步骤：利用激光雷达进行扫描：采用激光雷达对导线舞动区域进行实时扫描，并输出扫描数据；仿真模拟拉索抛射轨迹：根据所述扫描数据仿真模拟应急止舞拉索抛射轨迹，并输出最终的抛射参数；完成拉索精准抛射：根据所述抛射参数对作业区内的导线完成实际的拉索抛射工作。