[发明专利]一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达

权利要求书

1.一种配备行星谐波减速器的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

包括依次连接的气动机、行星减速机构、谐波减速机构、固定架和输出轴；

所述气动机上安装有光电编码器，所述光电编码器用于检测所述气动机的转速；

所述行星减速机构包括相互啮合传动的内齿轮盘和行星齿轮单元；

所述内齿轮盘与所述气动机连接固定，所述气动机的输出端与所述行星齿轮单元传动连接；

所述谐波减速机构包括轮框和内齿柔轮，所述内齿柔轮转动连接于所述轮框之内；

所述行星齿轮单元安装于所述内齿柔轮之内，所述行星齿轮单元与所述内齿柔轮啮合传动连接；

所述输出轴转动连接于所述固定架之内，所述输出轴与所述内齿柔轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述气动机包括气室板、涡轮和盖板；

所述气室板上设有气腔凹槽和多个动力气孔，所述动力气孔与所述气腔凹槽连通，所述动力气孔分布于所述气室板的外周壁；

所述涡轮安装于所述气腔凹槽内，所述盖板与所述气室板连接，所述盖板用于封堵所述气腔凹槽；

所述涡轮的轴尾、以及所述输出端分别伸出所述气室板和所述盖板外。

3.根据权利要求2所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述光电编码器包括射线件和感应件；

在所述气室板上设有两个固定耳，所述固定耳设于所述轴尾伸出的一侧；以所述轴尾为中心，两所述固定耳对称布置；

所述射线件和所述感应件分别安装于两所述固定耳上；

所述轴尾上设有穿透所述轴尾周壁的检测槽；

所述检测槽用于供所述射线件的射线穿过到达所述感应件。

4.根据权利要求2所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述气室板在与所述盖板连接的面上设有多个第一定位块；所述盖板在与所述气室板连接的面上设有多个第一定位槽；所述第一定位块插入所述第一定位槽内；

所述盖板在与所述内齿轮盘连接的面上设有多个第二定位块；所述内齿轮盘在与所述盖板连接的面上设有多个第二定位槽；所述第二定位块插入所述第二定位槽内；

所述内齿轮盘在与所述轮框连接的面上设有多个第三定位块；所述轮框在与所述内齿轮盘连接的面上均设有多个第三定位槽；所述第三定位块插入所述第三定位槽内。

5.根据权利要求4所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述固定架包括固定板和底盘，所述固定板与所述底盘垂直连接固定；

所述固定板上设有输出通孔，所述输出轴与所述输出通孔转动连接；

所述气室板、所述盖板、所述内齿轮盘、所述轮框、以及所述固定板依次连接。

6.根据权利要求5所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述输出轴还连接有转动盘，所述转动盘与所述输出轴同心连接固定；

所述转动盘转动安装于所述输出通孔内；

所述内齿柔轮上设有多个传动柱，所述转动盘上设有多个传动孔，所述传动柱插入所述传动孔内。

7.根据权利要求1所述的新型核磁兼容气动马达，其特征在于，

所述行星齿轮单元包括太阳轮、轮架和多个行星轮；

所述太阳轮的轮轴与所述输出端传动连接；

所述轮架安装于所述内齿轮盘之内；

多个所述行星轮转动安装于所述轮架上，所述太阳轮包围于多个所述行星轮之内，所述太阳轮与多个所述行星轮啮合传动连接；

多个所述行星轮与所述内齿轮盘的内齿啮合传动连接。